[发明专利]一种智能制造领域的机械臂用钳口防滑处理装置

说明书

本发明涉及一种处理设备，具体是涉及一种智能制造领域的机械臂用钳口防滑处理装置，包括抓取组件，多个抓取组件中心对称设置，抓取组件包括有机械臂、驱动箱、固定转轴、第一连杆、第二连杆、第一滑轨、第一滑块和夹爪，机械臂可转动的安装在机架上；驱动箱固定安装在机械臂上，固定转轴固定安装在驱动箱上，第一连杆第一端铰接在固定转轴上，第二连杆第一端与第一连杆第二端铰接，第一滑轨设置在驱动箱底端，第一滑块可滑动的安装在第一滑轨上，第一滑块顶端与第二连杆第二端铰接，夹爪与第一滑块底端固定连接；驱动组件，驱动组件包括直线驱动组件，直线驱动组件固定设置在驱动箱内，本方案解决了机械臂钳口夹取工件不稳定的技术问题。

技术领域

本发明涉及一种处理设备，具体是涉及一种智能制造领域的机械臂用钳口防滑处理装置。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂在移动工件时，容易出现打滑，所以需要提高抓取的力度，提高机械夹爪的防滑性能，而提高了抓取力度后，对一些易损工件可能会出现被夹伤的情况，因此需要对夹爪夹取力度进行监测，许研发一种机械臂用钳口防滑处理装置。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种智能制造领域的机械臂用钳口防滑处理装置。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种智能制造领域的机械臂用钳口防滑处理装置，包括，机架，

所述防滑处理装置还包括有：

抓取组件，抓取组件至少设有两个，多个抓取组件中心对称设置，抓取组件包括有机械臂、驱动箱、固定转轴、第一连杆、第二连杆、第一滑轨、第一滑块和夹爪，机械臂可转动的安装在机架上；驱动箱固定安装在机械臂上，驱动箱为方形中空箱体，固定转轴固定安装在驱动箱上，固定转轴轴线水平设置，第一连杆第一端铰接在固定转轴上，第一连杆可沿固定转轴旋转，第二连杆第一端与第一连杆第二端铰接，第一滑轨设置在驱动箱底端，第一滑轨工作方向水平设置，第一滑块可滑动的安装在第一滑轨上，第一滑块顶端与第二连杆第二端铰接，夹爪与第一滑块底端固定连接；

驱动组件，驱动组件用于驱动夹爪夹紧和松开，驱动组件包括直线驱动组件，直线驱动组件固定设置在驱动箱内，直线驱动组件的驱动方向竖直设置，直线驱动组件驱动端与第一连杆、第二连杆铰接端固定连接。

优选的，所述直线驱动组件包括有：

推进板，推进板可滑动的安装在驱动箱内，推进板可沿驱动箱内壁做竖直运动；

第二滑轨，第二滑轨设置在推进板上，第二滑轨的工作方向水平设置且与第一滑轨的工作方向平行；

第二滑块，第二滑块滑动安装在第二滑轨上，第二滑块可沿第二滑轨工作方向位移；

第一安装座，第一安装座固定安装在驱动箱顶端；

直线驱动器，直线驱动器安装在第一安装座上，直线驱动器驱动端与推进板固定连接，直线驱动器的驱动方向竖直设置。

优选的，防滑处理装置还包括缓冲组件，缓冲组件设有多个，缓冲组件的数量与抓取组件一一对应，缓冲组件包括第一安装孔、弹性组件、夹板、限位块和第二安装孔，第一安装孔设有多个，多个第一安装孔对称的设置在夹爪上，弹性组件设有多个，每个第一安装孔固定连接有一个弹性组件，夹板可移动的安装在夹爪上，夹板收到限位块的限制可沿限位块座水平方向位移，当抓取组件未夹取工件时，夹板受弹性组件的弹力处于远离夹爪的位置，限位块设置在夹爪上，第二安装孔设有多个，每个弹性组件另一端固定连接第二安装孔。

优选的，防滑处理装置还包括升降组件，升降组件用于控制抓取组件方向的位移，升降组件包括有：

第二安装座，第二安装座固定安装在机架上；

第一旋转驱动器，第一旋转驱动器固定安装在第二安装座上，第一旋转驱动器驱动端轴线方向竖直向下；