[发明专利]一种自行走设备的坐标调整方法

权利要求书

1.一种自行走设备的坐标调整方法，用于包含定位单元的自行走设备，自行走设备上定位单元与基站通过数据交换获得相应的位置数据，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1、基站通过无线传输通知自行走设备基站即将启动位置调整，自行走设备在接到此通知时，停止作业并停在原地，记录当前一段时间内的定位数据，并根据位置调整前基站对设备的接收单元输出的经纬度数据求出平均值记录为初始坐标(x₀,y₀)，完成此操作后，应答基站，设备已完成位置调整准备；

步骤2、基站进行基站定位单元位置调整，调整完成后，将基站停止调高的信息以及定位单元实际高度变化信息，发送给自行走设备；

步骤3、根据基站定位单元实际高度变化信息，在初始坐标(x₀,y₀)基础上，计算出调高后坐标(x₁,y₁)，并使用(x₁,y₁)对初始坐标(x₀,y₀)进行覆盖；

步骤4、对地图中所有初始坐标进行步骤3的覆盖动作；

步骤5：设备将调整后的基站作为参考站，分别对所述经纬度数据求出平均值记录为(x₂,y₂)，基站进入正常工作状态；

步骤6：设备获取数据△x＝(x₂-x₁),△y＝(y₂-y₁),当△x和△y均小于第一预设误差阈值时，地图数据更新结束，设备进入正常工作状态，当△x和△y其中至少一个大于等于第一预设误差阈值且均小于第二预设误差阈值时，以(△x，△y)为定位单元升高前后的差值，将步骤3中已经替换的地图数据每个坐标点位的坐标分别加上(△x，△y)，并重新将地图数据保存，设备进入正常工作状态，当△x和△y其中至少一个大于等于第二预设误差阈值时，设备获取数据△x’＝(x₂-x₀),△y’＝(y₂-y₀)，以(△x’，△y’)为定位单元升高前后的差值，将初始的地图数据每个坐标点位的初始坐标分别加上(△x’，△y’)，并将地图数据保存，设备进入正常工作状态。

2.根据权利要求1所述的自行走设备的坐标调整方法，其特征在于，所述实际高度变化信息由用户通过控制面板或者可移动终端输入。

3.根据权利要求1所述的自行走设备的坐标调整方法，其特征在于，所述实际高度变化信息由机器自动获得，所述基站包括调高单元，所述定位单元通过调高单元进行高度调整。

4.根据权利要求3所述的自行走设备的坐标调整方法，其特征在于，基站在自行走设备上定位单元的卫星接收信号质量不佳时，进行基站定位单元的高度调整，

所述步骤2中基站进行基站定位单元调高操作，并通过对跟踪的卫星信号接收质量的数据进行处理，判断当前卫星接收质量是否有优化，在达到要求时，停止调高，若没有达到要求，则将高度调整到最高位置，并将基站停止调高的信息以及定位单元实际高度变化信息，发送给自行走设备。