[发明专利]一种自行走设备的坐标调整方法

说明书

本发明公开了一种自行走设备的坐标调整方法，包括以下步骤：步骤1、基站通过无线传输通知自行走设备基站即将启动位置调整，自行走设备记录当前一段时间内的定位数据，并根据调整前基站对设备的接收单元输出的经纬度数据求出平均值记录为初始坐标(xsubgt;0/subgt;,ysubgt;0/subgt;)；步骤2、基站进行基站定位单元调整操作，完成后将基站停止调高的信息以及定位单元实际高度变化信息，发送给自行走设备；步骤3、根据基站定位单元实际高度变化信息，在初始坐标(xsubgt;0/subgt;,ysubgt;0/subgt;)基础上，计算出调高后坐标(xsubgt;1/subgt;,ysubgt;1/subgt;)，并使用(xsubgt;1/subgt;,ysubgt;1/subgt;)对初始坐标(xsubgt;0/subgt;,ysubgt;0/subgt;)进行覆盖；步骤4、对地图中所有初始坐标进行步骤3的覆盖动作。本发明能够实现基站的位置和高度发生调整和变化时提高定位精度。

技术领域

本发明属于自行走设备技术领域，具体涉及一种自行走设备的坐标调整方法。

背景技术

自行走设备是一种能够在道路和户外连续的、实时的自主移动的智能机器人。智能割草机器人作为自行走设备的一种，适用于清理丘陵、梯田、平原等地块的植被，以及草坪之内的杂草。基于卫星导航定位系统的无边界智能割草机主要包含流动站和基站(如RTK基站)两部分。流动站与基站通过多频定位天线接收不同卫星系统频段的定位信号。RTK基站将已知测站的精密坐标和接收的卫星信息直接或经过处理后实时发送各位流动站接收机，流动站接收机在接收卫星观测值的同时也接收到基站的信息，进行RTK定位解算，以此实现RTK定精度定位。

在实际使用时，为了保持较好的通信效果或者出于其它目的，基站的位置和高度可能会做调整和变化，例如将基站上的天线升高或者将天线取下并更换位置，这些情况可能导致定位精度发生偏差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自行走设备的坐标调整方法，以实现基站的位置和高度发生调整和变化时提高定位精度。

实现本发明目的的技术解决方案为：

一种自行走设备的坐标调整方法，用于包含定位单元的自行走设备，自行走设备上定位单元与基站通过数据交换获得相应的位置数据，包括如下步骤：

步骤1、基站通过无线传输通知自行走设备基站即将启动位置调整，自行走设备在接到此通知时，停止作业并停在原地，记录当前一段时间内的定位数据，并根据位置调整前基站对设备的接收单元输出的经纬度数据求出平均值记录为初始坐标(x₀,y₀)，完成此操作后，应答基站，设备已完成位置调整准备；

步骤2、基站进行基站定位单元位置调整，调整完成后，将基站停止调高的信息以及定位单元实际高度变化信息，发送给自行走设备；

步骤3、根据基站定位单元实际高度变化信息，在初始坐标(x₀,y₀)基础上，计算出调高后坐标(x₁,y₁)，并使用(x₁,y₁)对初始坐标(x₀,y₀)进行覆盖；

步骤4、对地图中所有初始坐标进行步骤3的覆盖动作。

进一步地，还包括：

步骤5：设备将调整后的基站作为参考站，分别对所述经纬度数据求出平均值记录为(x₂,y₂)，基站进入正常工作状态；