[发明专利]一种十自由度步进式自动搬运装置

权利要求书

1.一种十自由度步进式自动搬运装置，其特征在于，所述装置包括机架(1)、第一部装机构(2)、第二部装机构(3)、第一横梁(4)、第三部装机构(5)、第四部装机构(6)和第二横梁(7)；

所述机架(1)为矩形立体空心结构，所述第一部装机构(2)、第二部装机构(3)、第三部装机构(5)和第四部装机构(6)分别装配于机架(1)的四个面上，形成该搬运装置的整体框架结构；所述第一横梁(4)和第二横梁(7)位于机架(1)的空心体内，且相对平行设置；所述第一部装机构(2)、第四部装机构(6)分别与第二横梁(7)活动连接，所述第二部装机构(3)、第三部装机构(5)分别与第一横梁(4)活动连接；所述第一横梁(4)和第二横梁(7)用于夹持待搬运物体；所述第一部装机构(2)与第四部装机构(6)与机架(1)固定后形成并联机构，用于控制所述第二横梁(7)的夹紧松开、提升下降、前进后退；所述第二部装机构(3)与第三部装机构(5)与机架(1)固定后形成并联机构，用于控制所述第一横梁(4)的夹紧松开、提升下降、前进后退。

2.根据权利要求1所述的十自由度步进式自动搬运装置，其特征在于，所述第一部装机构(2)包括第一步进装置(21)、第一提升装置(22)和第一夹紧装置(23)，所述第一夹紧装置(23)与机架(1)固定，所述第一步进装置(21)和第一提升装置(22)安装在第一夹紧装置(23)上，所述第一步进装置(21)、第一提升装置(22)和第一夹紧装置(23)和第二横梁(7)活动连接；

所述第一步进装置(21)用于控制所述第二横梁(7)的前进后退，所述第一提升装置(22)用于控制所述第二横梁(7)的提升下降，所述第一夹紧装置(23)用于控制所述第二横梁(7)的夹紧松开。

3.根据权利要求1或2所述的十自由度步进式自动搬运装置，其特征在于，所述第二部装机构(3)包括第二步进装置(31)、第二提升装置(32)和第二夹紧装置(33)，所述第二夹紧装置(33)与机架(1)固定，所述第二步进装置(31)和第二提升装置(32)安装在第二夹紧装置(33)上，所述第二步进装置(31)、第二提升装置(32)和第二夹紧装置(33)和第一横梁(4)活动连接；

所述第二步进装置(31)用于控制所述第一横梁(4)的前进后退，所述第二提升装置(32)用于控制所述第一横梁(4)的提升下降，所述第二夹紧装置(33)用于控制所述第一横梁(4)的夹紧松开。

4.根据权利要求3所述的十自由度步进式自动搬运装置，其特征在于，所述第三部装机构(5)包括第三提升装置(52)和第三夹紧装置(53)，所述第三夹紧装置(53)与机架(1)固定，所述第三提升装置(52)安装在第三夹紧装置(53)上，所述第三提升装置(52)和第三夹紧装置(53)和第二横梁(7)活动连接；

所述第三提升装置(52)用于控制所述第一横梁(4)的提升下降，所述第三夹紧装置(53)用于控制所述第一横梁(4)的夹紧松开。

5.根据权利要求4所述的十自由度步进式自动搬运装置，其特征在于，所述第四部装机构(6)包括第四提升装置(52)和第四夹紧装置(53)，所述第四夹紧装置(53)与机架(1)固定，所述第四提升装置(52)安装在第四夹紧装置(53)上，所述第四提升装置(52)和第四夹紧装置(53)和第二横梁(7)活动连接；

所述第四提升装置(62)用于控制所述第二横梁(7)的提升下降，所述第四夹紧装置(63)用于控制所述第二横梁(7)的夹紧松开。

6.根据权利要求5所述的十自由度步进式自动搬运装置，其特征在于，所述第一横梁(4)包括依次连接的第一中间横梁(41)、第一右横梁(42)和第一左横梁(43)，所述第一右横梁(42)和第一左横梁(43)分别通过连接块与第一中间横梁(41)连接，所述第一中间横梁(41)实现快速拆装。