[发明专利]一种十自由度步进式自动搬运装置

说明书

本发明公开了一种十自由度步进式自动搬运装置，包括机架、第一部装机构、第二部装机构、第一横梁、第三部装机构、第四部装机构、第二横梁。第一部装机构与第四部装机构同时与机架连接形成框架结构，同时活动端与第二横梁连接形成并联结构。第二部装机构与第三部装机构同时与机架连接形成框架结构，同时活动端与第一横梁连接形成并联结构。第一横梁和第二横梁相对平行设置。本发明结构简单，提高了结构的整体刚度，降低了控制的难度，运动学分析简单，动态响应好，通过伺服电机的同步协同控制驱动可实现横梁步进式运动。同时可实现多工件的步进式同步搬运功能，提高了生产线的工作效率。

技术领域

本发明属于高温锻造领域，特别是一种十自由度步进式自动搬运装置。

背景技术

金属锻造成形是获得机械产品毛坯的重要方法之一，是装备制造业的基础产业。目前国内多工位锻造自动化水平较低，近年来随着我国科学技术的进步，为提高多工位锻造生产效率与自动化水平，开展的步进式搬运装置的研究层出不穷，不少针对小工件研制的单臂步进式搬运设备存在负载小的问题，而针对工件重量大研制的直线式步进搬运设备需要经常性维护保养等问题，都制约了多工位锻造自动化的发展。因此研究一种新的搬运装置，以解决负载小、维护保养频率高的问题，同时提升多工位锻造自动化生产线生产效率具有重要意义。

发明内容

本发明的目的在于提供一种十自由度步进式自动搬运装置，解决传统人工锻造生产线、机器人单工位锻造生产线生产率低、占地面积大的问题。

实现本发明目的的技术解决方案为：一种十自由度步进式自动搬运装置，所述装置包括机架、第一部装机构、第二部装机构、第一横梁、第三部装机构、第四部装机构和第二横梁；

所述机架为矩形立体空心结构，所述第一部装机构、第二部装机构、第三部装机构和第四部装机构分别装配于机架的四个面上，形成该搬运装置的整体框架结构；所述第一横梁和第二横梁位于机架的空心体内，且平行相对设置；所述第一部装机构、第四部装机构分别与第二横梁活动连接，所述第二部装机构、第三部装机构分别与第一横梁活动连接；所述第一横梁和第二横梁用于夹持待搬运物体；所述第一部装机构与第四部装机构与机架固定后形成并联机构，用于控制所述第二横梁的夹紧松开、提升下降、前进后退；所述第二部装机构与第三部装机构与机架固定后形成并联机构，用于控制所述第一横梁的夹紧松开、提升下降、前进后退。

本发明与现有技术相比，其显著优点为：

(1)本发明可以通过伺服控制系统调节夹紧、提升距离，可以适应不同类似产品生产，大大提高该生产线的兼容性。

(2)本发明采用连杆式结构，减少了维护保养周期，解决精密直线导轨维修困难的问题。

(3)本发明结构紧凑，强度较高，显著提升可搬运负载总质量。

(4)本发明多轴伺服电机控制，实现横梁步进式搬运动作。

下面结合附图对本发明作进一步详细描述。

附图说明

图1为一个实施例中十自由度步进式自动搬运装置结构示意图。

图2为一个实施例中第一部装机构示意图。

图3为一个实施例中第二部装机构示意图。

图4为一个实施例中第三部装机构示意图。

图5为一个实施例中第四部装机构示意图。

图6为一个实施例中第一横梁示意图。

图7为一个实施例中第二横梁示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。