[发明专利]移动机器人、移动车体及转运支架

说明书

本发明公开一种移动机器人、移动车体及转运支架，所述移动机器人包括移动车体和转运支架，所述移动车体设有凸台，所述凸台的外侧壁设有至少两个第一导向面，各所述第一导向面所在的平面非共一平面；所述转运支架设有导向槽，所述导向槽的侧壁设有至少两个第二导向面，每一所述第二导向面与一所述第一导向面相匹配，所述转运支架用于安装储物箱；其中，所述移动机器人具有所述凸台至少部分容纳并限位于所述导向槽内的配送状态；在所述配送状态时，每一所述第一导向面分别与一所述第二导向面抵接限位。本发明提出的移动机器人能够对实现储物箱在移动车体上的自动和准确对位。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种移动机器人、移动车体及转运支架。

背景技术

随着移动机器人智能化程度越来越高，移动机器人已能够承担外卖、快递包裹等物品的运送任务。部分户外移动机器人包括可存放外卖、快递包裹等物品的储物箱和运送储物箱的移动车体，移动车体自动导航行驶并往返于始发地和目的地之间，进行外卖、快递包裹等物品的配送。

在相关技术中，移动车体在拖载储物箱时，储物箱需向移动车体上转移，受制于相关移动车体自动导航控制技术的导航精度不高，移动车体难以准确移动到储物箱正下方实现储物箱装载，移动车体将与系统设定的目标位置存在一定量的位移偏斜，导致储物箱转移至移动车体上时，储物箱不能与移动车体准确对位，储物箱相对于移动车体的行进方向存在一定角度的偏斜，一方面，导致储物箱的部分结构凸出于移动车体的周侧，储物箱运送过程中容易与移动车体行驶路径上的障碍物发生磕碰；另一方面，运送过程中的颠簸容易导致储物箱更大程度的偏斜，引发储物箱从移动车体上坠落的风险。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种移动机器人，旨在实现储物箱在移动车体上的准确定位。

为实现上述目的，首先，本发明提出了一种移动机器人，所述移动机器人包括：

移动车体，所述移动车体设有凸台，所述凸台的外侧壁设有至少两个第一导向面，各所述第一导向面所在的平面非共一平面；和

转运支架，所述转运支架设有导向槽，所述导向槽的侧壁设有至少两个第二导向面，每一所述第二导向面与一所述第一导向面相匹配，所述转运支架用于安装储物箱；

其中，所述移动机器人具有所述凸台至少部分容纳并限位于所述导向槽内的配送状态；

在所述配送状态时，每一所述第一导向面分别与一所述第二导向面抵接限位。

在本发明的一实施例中，至少两个所述第一导向面为平面，并互呈夹角设置；

或，至少两个所述第一导向面为弧面，且共一弧面设置。

在本发明的一实施例中，所述凸台面向所述转运支架的一侧设有连接面，所述连接面连接各所述第一导向面；

所述导向槽具有连接各所述第二导向面的底壁，在所述配送状态时，所述底壁与所述连接面抵接限位。

在本发明的一实施例中，所述连接面包括至少两个弧面段和连接各所述弧面段的平面段；

每一所述弧面段远离所述平面段的一端连接一所述第一导向面。

在本发明的一实施例中，所述凸台还设有至少两个止位面；

每一所述止位面与一所述第一导向面远离所述连接面的一端连接，并与所述第一导向面非共面设置；

在所述配送状态时，所述止位面与所述导向槽槽口的周缘抵接限位，以止挡限位所述转运支架。

在本发明的一实施例中，所述转运支架包括两个支撑部和连接两个所述支撑部的连接部；

所述连接部位于两个所述支撑部之间，并与两个所述支撑部围合形成所述导向槽，一所述支撑部面向另一所述支撑部的一侧设有所述第二导向面。