[发明专利]一种三指绳驱灵巧手

权利要求书

1.一种三指绳驱灵巧手，其特征在于，包括手指模块、指掌关节模块和手掌模块；所述手掌模块中间底部两侧分别设置有一所述指掌关节模块，所述指掌关节模块用于连接位于两侧的所述手指模块；所述手掌模块的顶部设置有一所述手指模块；

其中，与所述指掌关节模块连接的所述手指模块分别为手指一和手指二，与所述手掌模块的顶端连接的所述手指模块分别为手指三；

所述手指模块包括指段一、指段二、指段三和指段四；所述指段四的内侧设置有侧摆轴，所述侧摆轴用于与所述指掌关节模块或所述手掌模块连接；所述指段一和所述指段二之间通过关节一连接；所述指段二和所述指段三之间通过关节二连接；所述指段三和所述指段四之间通过关节三连接；

所述指段四的内侧一端设置有导向轮一；

所述关节一包括从动杆一、摇杆一、驱动杆一和滚轮一；所述摇杆一一端与所述指段一中部相连接，所述摇杆一另一端与所述从动杆一一端相连接，所述从动杆一中部与驱动杆一一端相连接，所述从动杆一另一端与所述指段二的一端相连接，所述驱动杆一另一端与所述指段一的一端相连接，所述滚轮一可滑动的设置于所述指段二内，所述滚轮一与所述从动杆一的中部和所述指段一的一端相连接；所述指段一的一端与所述摇杆一的另一端之间设置有弹簧组一；

所述关节二包括驱动杆二、从动杆二、滚轮二和摇杆二；所述摇杆二的一端与所述指段二的一端相连接，所述摇杆二的另一端与所述从动杆二的一端相连接，所述从动杆二的另一端与所述指段三的一端相连接，所述驱动杆二的中部与所述从动杆二的中部相连接，所述驱动杆二的一端与所述指段二的另一端相连接，所述驱动杆二的另一端与所述滚轮二相连接，所述滚轮二可滑动的设置于所述指段三内，所述指段三的另一端与所述摇杆二的一端设置有弹簧组二；

所述关节三包括滚轮三、驱动杆三、从动杆三和摇杆三；所述摇杆三一端与所述指段三的一端相连接，所述摇杆三另一端与从动杆三一端相连接，所述从动杆三的中部与驱动杆三的一端相连接，所述从动杆三的另一端与所述指段四的一端相连接，所述驱动杆三的另一端与所述滚轮三相连接，所述滚轮三可滑动的设置于所述指段四内，所述指段三的另一端与所述摇杆三的一端设置有弹簧组三；

所述弹簧组一的弹力大于所述弹簧组二的弹力大于所述弹簧组三的弹力。

2.根据权利要求1所述的三指绳驱灵巧手，其特征在于，所述手掌模块包括依次连接的掌壳、上支撑板、指立柱和下支撑板；所述指立柱与所述手指三连接；所述下支撑板朝向所述上支撑板的一侧设置有L型机架，所述L型机架与所述上支撑板之间设置有两个所述指掌关节模块，两个所述指掌关节模块分别连接所述手指一和所述手指二。

3.根据权利要求2所述的三指绳驱灵巧手，其特征在于，所述L型机架朝向所述上支撑板的一侧设置有电机一，所述电机一的输出轴上设置有大轮盘一和大轮盘二；

所述上支撑板朝向所述下支撑板的一侧设置有电机二，所述电机二的输出轴上设置有大轮盘三；

所述大轮盘一上设置有指伸展绳二，所述指伸展绳二用于驱动所述手指模块伸展和侧摆；

所述大轮盘二上设置有指伸展绳三，所述指伸展绳三用于驱动所述手指三的伸展和回转锁止；

所述大轮盘三上设置有指弯曲绳二，所述指弯曲绳二用于驱动所述手指模块弯曲和回转锁止。

4.根据权利要求3所述的三指绳驱灵巧手，其特征在于，所述指立柱中部设置有驱动孔，所述指伸展绳三贯穿所述驱动孔与所述手指三相连接；所述指立柱靠近所述上支撑板的一端设置有指侧摆轴孔，所述指侧摆轴孔用于与所述手指三连接。

5.根据权利要求3所述的三指绳驱灵巧手，其特征在于，所述指掌关节模块包括指掌关节壳体、回转弹簧锁止器、侧摆弹簧锁止器和导向轮二；

所述指掌关节壳体的中部沿与所述手指模块相平行的方向设置有回转孔，所述回转孔内设置有回转轴，所述回转轴用于使所述指掌关节模块相对于所述手掌模块转动；

所述指掌关节壳体的中部沿与所述手指模块相垂直的方向设置有侧摆孔，所述侧摆孔用于与所述手指模块相连接；

所述指掌关节壳体的顶端面设置有所述导向轮二，所述指掌关节壳体的外侧端面设置有所述回转弹簧锁止器，所述指掌关节壳体靠近所述下支撑板的一侧设置有侧摆弹簧锁止器。