[发明专利]搬运型材的智能机器人

说明书

本发明涉及异形曲面型材搬运技术领域，特别涉及一种搬运型材的智能机器人。包括自适应吸附机构、左电永磁铁、上电永磁铁、右电永磁铁、永磁铁、箱体及智能机器人，其中箱体连接在智能机器人的执行末端，左电永磁铁、上电永磁铁、右电永磁铁及永磁铁沿周向嵌设于箱体内，自适应吸附机构设置于箱体的底部；当自适应吸附机构未与异形曲面型材接触时，箱体内形成内循环磁路；当自适应吸附机构与异形曲面型材接触时，自适应吸附机构连通磁路，箱体与异形曲面型材之间形成外循环磁路。本发明节省了人力，降低了劳动强度，提高了自动化水平，提升了工作效率，其避免了人工操作导致的型材刮擦等人为失误，极大地降低了型材报废率。

技术领域

本发明涉及异形曲面型材搬运技术领域，特别涉及一种搬运型材的智能机器人。

背景技术

传统的生产领域，具有异形曲面表面的型材，一般都是通过人工搬运的方式。人工搬运工作量大、效率低，而且容易破坏具有异形曲面表面的型材，同时具有异形曲面表面的型材生产车间环境较差，对工人的健康造成了很大的威胁。人工操作时，需每台具有异形曲面表面制备压床都配备人员，耗费人力资源，且有些具有异形曲面表面制备压床有剩余高温，对人工存在安全隐患。目前，起重电磁铁是以被吸物作为衔铁的一种特殊电磁铁，它是利用线圈通电后产生的磁场对被吸物产生吸附，搬运过程中必须始终通电，如遇到电缆拉断的情况，停电保磁系统也无法给电磁铁供电，就会出现电磁铁失去磁场，被吸物掉落的事故。目前主导，对于具有异形曲面表面的型材的搬运从块状型材搬运装置的一侧转运到另外一侧，且完成上下料工作，由于气隙和型材表面为曲面的原因，故现有的桁架机械手的应用亦具有一定的局限性，亟需种搬运型材的智能机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种搬运型材的智能机器人，对于空间异形曲面型材能自适应其表面形状，实现空间异形曲面型材安全起搬作业。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种搬运型材的智能机器人，包括自适应吸附机构、左电永磁铁、上电永磁铁、右电永磁铁、永磁铁、箱体及智能机器人，其中箱体连接在智能机器人的执行末端，左电永磁铁、上电永磁铁、右电永磁铁及永磁铁嵌设于箱体内，且上电永磁铁和永磁铁上下设置，左电永磁铁和右电永磁铁设置于箱体的左、右侧；自适应吸附机构设置于箱体的底部；

当自适应吸附机构未与异形曲面型材接触时，箱体内形成内循环磁路；当自适应吸附机构与异形曲面型材接触时，自适应吸附机构连通磁路，箱体与异形曲面型材之间形成外循环磁路。

在一种可能的实现方式中，所述自适应吸附机构包括吸附座及垂直设置于该吸附座上的多个自适应棒，吸附座与所述箱体连接，多个自适应棒的下端可与异形曲面型材的表面自适应接触。

在一种可能的实现方式中，所述自适应棒包括筒体、伸缩杆、磁流体及弹性导磁胶囊，其中筒体与所述吸附座连接，自适应棒的上端插设于筒体内且与筒体滑动配合，下端设有弹性导磁胶囊；自适应棒上沿轴向设有自适应棒中心管道，自适应棒中心管道的两端分别与弹性导磁胶囊和筒体的内腔连通；筒体和弹性导磁胶囊的内腔设有磁流体。

在一种可能的实现方式中，所述伸缩杆的上端端部设有用于轴向限位的轴肩。

在一种可能的实现方式中，所述筒体的下部侧壁上设有电磁线圈。

在一种可能的实现方式中，所述自适应吸附机构包括分别设置于所述箱体底部两侧的左自适应吸附机构和右自适应吸附机构。

在一种可能的实现方式中，所述左电永磁铁、上电永磁铁、右电永磁铁及永磁铁均为方形结构。

在一种可能的实现方式中，所述箱体为长方体结构，且顶部中心设有转接板，转接板与所述智能机器人的执行末端连接。

在一种可能的实现方式中，所述箱体的顶部四角设有吊耳。