[发明专利]一种飞翼式无人机的空基回收装置及方法

权利要求书

1.一种飞翼式无人机的空基回收装置，其特征在于，所述飞翼式无人机的重心处设置有向上和向下的两根可折叠导向杆，在飞行巡航时可以向后折叠至无人机内部，对接时从飞机内弹出，在所述飞翼式无人机的头部还设置有锁定机构；所述空基回收装置包括收放运输一体化机构、无人机对接架以及连接这两者的缓冲机构；所述无人机对接架上形成有从后向前不断收窄的四个收敛形通道，四个收敛形通道呈菱形布置，左、右两个收敛形通道与所述飞翼式无人机的两翼相匹配，上、下两个收敛形通道与所述飞翼式无人机的上下两根可折叠导向杆相匹配，上部收敛形通道的收敛末端设置有用于锁定所述可折叠导向杆的电磁锁；所述收放运输一体化机构用于通过伸缩方式对无人机对接架进行收放，并将无人机对接架所捕获的飞翼式无人机以牵引的方式运输至载机内；所述收放运输一体化机构包括行车架、行车、伸缩臂、缆绳，所述行车架固定安装于载机机舱上部，所述伸缩臂的一端铰接在行车上，另一端用于安装所述缓冲机构和无人机对接架，缆绳通过固定在伸缩臂端部的导向轮绕在伸缩臂上，缆绳上以固定的间隔设置有一组吊环。

2.如权利要求1所述飞翼式无人机的空基回收装置，其特征在于，所述无人机对接架包括主框架以及一端固定在主框架上的四根承力杆、四个纵向导轨、四个横向导轨，每根承力杆的另一端与一个纵向导轨、一个横向导轨的另一端连接在一起形成一个三角架结构，四个三角架结构成矩形布置，上面两个三角架结构中的两个横向导轨之间及下面两个三角架结构中的两个横向导轨之间分别形成所述上、下两个收敛形通道，左侧两个三角架结构中的两个纵向导轨之间及右侧两个三角架结构中的两个纵向导轨之间分别形成所述左、右两个收敛形通道。

3.如权利要求2所述飞翼式无人机的空基回收装置，其特征在于，所述纵向导轨上设置有一组橡胶轮。

4.如权利要求2所述飞翼式无人机的空基回收装置，其特征在于，每个三角架结构中由承力杆与纵向导轨所形成的纵向平面中均设置有整流板。

5.如权利要求2所述飞翼式无人机的空基回收装置，其特征在于，在所述主框架上安装有一组用于所述飞翼式无人机导航的红外信标。

6.如权利要求5所述飞翼式无人机的空基回收装置，其特征在于，所述红外信标为4个，分别安装在所述主框架后侧的四个角点上。

7.如权利要求1所述飞翼式无人机的空基回收装置，其特征在于，所述锁定机构为前后布置的两个锁扣。

8.一种飞翼式无人机的空基回收方法，其特征在于，基于如权利要求1～7任一项所述空基回收装置实现，包括以下步骤：

步骤1、载机在飞行中通过收放运输一体化机构将无人机对接架伸出到载机的后下方；

步骤2、无人机弹出所述可折叠导向杆，并在自身导航系统的引导下从远处飞进无人机对接架；

步骤3、当无人机的可折叠导向杆通过电磁锁时，控制电磁锁锁定可折叠导向杆，完成无人机与无人机对接架的锁定，并关闭无人机的发动机；

步骤4、控制无人机头部的锁定机构与收放运输一体化机构中的牵引机构锁定；

步骤5、控制收放运输一体化机构以牵引的方式将无人机收回载机机舱内；

步骤6、完成无人机回收后，将收放运输一体化机构收至最短后收回载机机舱内。

9.如权利要求8所述飞翼式无人机的空基回收方法，其特征在于，步骤1中无人机对接架的向后伸出距离X和向下伸出距离Y按照下式确定：

其中，V为载机飞行速度，单位为m/s；H为载机飞行高度，单位为m；L为载机机翼宽度，单位为m。