[发明专利]一种限位型介入手术机器人从端支撑装置

权利要求书

1.一种限位型介入手术机器人从端支撑装置，包括用于固定介入手术机器人从端的连接部和与所述连接部连接的第一支臂，其特征在于：所述连接部与所述第一支臂的连接处为第一旋转部，所述第一旋转部装设有用于限制所述连接部相对所述第一支臂的转动角度的限位块，所述连接部相对所述第一支臂的转动角度为90°～270°；

所述限位型介入手术机器人从端支撑装置还包括与所述第一支臂连接的第二支臂，所述第二支臂与所述第一支臂的连接处为第二旋转部，所述第二旋转部装设有用于限制所述第一支臂相对所述第二支臂的转动角度的限位块，所述第一支臂相对所述第二支臂的转动角度为22°～202°；

所述连接部包括第一连接单元和第二连接单元，所述第一连接单元与所述第二连接单元的连接处装设有第二主动齿轮及与所述第二主动齿轮相啮合的阻尼轮、限位开关，所述阻尼轮用于防止所述第二主动齿轮，所述阻尼轮用于防止所述第二主动齿轮转动过程中顺时针/逆时针产生的惯性转动；

所述限位开关底部设有限位槽，所述限位槽包括第一限位槽和与所述第一限位槽间隔的第二限位槽，所述限位开关闭合时所述限位开关的底端位于第一限位槽内，当调整介入手术机器人从端设备的近端向手术床方向移动时，所述第一连接单元相对所述第二连接单元转动，并将所述限位开关的底端移动至所述第二限位槽内，所述第一连接单元相对所述第二连接单元的转动角度为第二角度范围，所述第二角度范围为40-90°，以实现所述从端设备的竖直收纳。

2.如权利要求1所述的一种限位型介入手术机器人从端支撑装置，其特征在于：所述限位型介入手术机器人从端支撑装置还包括与第二支臂连接的支撑柱，所述支撑柱与所述第二支臂的连接处为第三旋转部，所述第三旋转部装设有用于限制所述第二支臂相对所述支撑柱的转动角度的限位块。

3.如权利要求2所述的一种限位型介入手术机器人从端支撑装置，其特征在于：所述第二支臂相对所述支撑柱的转动角度为0°～90°。

4.如权利要求2所述的一种限位型介入手术机器人从端支撑装置，其特征在于：所述第一旋转部、所述第二旋转部和所述第三旋转部分别装设有旋转齿轮组和电磁制动器。

5.如权利要求4所述的一种限位型介入手术机器人从端支撑装置，其特征在于：所述旋转齿轮组包括第一主动齿轮及与所述第一主动齿轮啮合的从动齿轮，所述电磁制动器控制所述从动齿轮。

6.如权利要求2所述的一种限位型介入手术机器人从端支撑装置，其特征在于：所述限位型介入手术机器人从端支撑装置还包括与所述支撑柱连接的底座，所述底座包括支撑板、固定于所述支撑板以配合手术床轨道的滑套及固定螺栓手柄。

7.如权利要求6所述的一种限位型介入手术机器人从端支撑装置，其特征在于：所述底座位于远离操作人员一侧的手术床轨道。

8.如权利要求6所述的一种限位型介入手术机器人从端支撑装置，其特征在于：所述支撑板上固定有主滑轮，所述滑套上安装有辅助滑轮。