[发明专利]一种限位型介入手术机器人从端支撑装置

说明书

一种限位型介入手术机器人从端支撑装置，包括用于固定介入手术机器人从端的连接部和与所述连接部连接的第一支臂，所述连接部与所述第一支臂的连接处为第一旋转部，所述第一旋转部装设有用于限制所述连接部相对所述第一支臂的转动角度的限位块，使安装在所述连接部的介入手术机器人从端设备始终位于手术床上方，满足了手术时对介入手术机器人从端设备的角度和位置的需求，并具有操作简单的特性。

技术领域

本发明涉及一种医疗机器人领域装置，尤其涉及一种限位型介入手术机器人从端支撑装置。

背景技术

介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗，在医学影像设备的引导下，将特制的导管、导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。

介入治疗应用数字影像技术，扩大了医生的视野，借助导管、导丝延长了医生的双手，它的切口(穿刺点)仅有米粒大小，不用切开人体组织，就可治疗许多过去无法治疗、必须手术治疗或内科治疗疗效欠佳的疾病，如肿瘤，血管瘤，各种出血等。介入治疗具有不开刀，创伤小，恢复快，效果好的特点。是未来医学的发展趋势。

而为了减少介入手术中医生长期暴露于X射线的辐射危害，为此工程上开发了远端操作的主从式介入手术机器人。主从式介入手术机器人从端设备可以在辐射的环境下工作，而医生则在辐射环境之外通过主端对其进行控制。

一般手术前需要将介入手术机器人从端设备装设于手术床上，根据病人的身体信息和手术位置调整介入手术机器人从端设备相对于手术床的倾斜角度和位置，因此需要一种介入手术机器人从端设备支撑底座辅助介入手术机器人从端设备的转动和移动，现有的可调节性支撑底座不能满足介入手术机器人从端设备的多方位转动和移动的需求。

发明内容

基于此，为满足介入手术机器人从端设备的多方位转动和移动的需求，提供一种新型的介入手术机器人从端支撑装置。

一种限位型介入手术机器人从端支撑装置，包括用于固定介入手术机器人从端的连接部和与所述连接部连接的第一支臂，所述连接部与所述第一支臂的连接处为第一旋转部，所述第一旋转部装设有用于限制所述连接部相对所述第一支臂的转动角度的限位块。

进一步地，所述连接部相对所述第一支臂的转动角度为90°～270°。

进一步地，所述限位型介入手术机器人从端支撑装置还包括与所述第一支臂连接的第二支臂，所述第二支臂与所述第一支臂的连接处为第二旋转部，所述第二旋转部装设有用于限制所述第一支臂相对所述第二支臂的转动角度的限位块。

进一步地，所述第一支臂相对所述第二支臂的转动角度为22°～202°。

进一步地，所述限位型介入手术机器人从端支撑装置还包括与第二支臂连接的支撑柱，所述支撑柱与所述第二支臂的连接处为第三旋转部，所述第三旋转部装设有用于限制所述第二支臂相对所述支撑柱的转动角度的限位块。

进一步地，所述第二支臂相对所述支撑柱的转动角度为0°～90°。

进一步地，所述第一旋转部、所述第二旋转部和所述第三旋转部分别装设有旋转齿轮组和电磁制动器。

进一步地，所述旋转齿轮组包括第一主动齿轮及与所述第一主动齿轮啮合的从动齿轮，所述电磁制动器控制所述从动齿轮。

进一步地，所述限位型介入手术机器人从端支撑装置还包括与所述支撑柱连接的底座，所述底座包括支撑板、固定于所述支撑板以配合手术床轨道的滑套及固定螺栓手柄。

进一步地，所述底座位于远离操作人员一侧的手术床轨道。

进一步地，所述支撑板上固定有主滑轮，所述滑套上安装有辅助滑轮。