[发明专利]一种可多位置调节的介入手术机器人从端支撑装置

权利要求书

1.一种可多位置调节的介入手术机器人从端支撑装置，用于固定介入手术机器人从端设备，其特征在于：所述可多位置调节的介入手术机器人从端支撑装置包括支撑于手术床的支撑柱、转动地连接于支撑柱的第一支臂以及转动地连接于第一支臂的第二支臂，所述第二支臂平行于手术床所在的平面，通过第一支臂和第一支臂的转动让介入手术机器人从端设备在手术床所在的平面内的运动。

2.如权利要求1所述的一种可多位置调节的介入手术机器人从端支撑装置，其特征在于：所述第一支臂和第二支臂的转动轴线均垂直于手术床所在的平面。

3.如权利要求2所述的一种可多位置调节的介入手术机器人从端支撑装置，其特征在于：所述可多位置调节的介入手术机器人从端支撑装置还包括连接部，所述连接部包括转动地连接所述第二支臂的第一连接单元，所述第一连接单元在手术床所在的平面内转动。

4.如权利要求3所述的一种可多位置调节的介入手术机器人从端支撑装置，其特征在于：所述第一连接单元的转动轴线垂直于手术床所在的平面。

5.如权利要求4所述的一种可多位置调节的介入手术机器人从端支撑装置，其特征在于：所述第一支臂与所述支撑柱的连接处为第一旋转部，所述第一旋转部装设有让所述第一支臂转动的电磁制动器。

6.如权利要求5所述的一种可多位置调节的介入手术机器人从端支撑装置，其特征在于：所述第一旋转部装设有转动齿轮组，所述转动齿轮组包括第一主动齿轮及与所述第一主动齿轮啮合的从动齿轮，所述电磁制动器与所述从动齿轮相连接，所述电磁制动器通电时，释放所述第一主动齿轮，所述电磁制动器断电时，锁紧所述第一主动齿轮。

7.如权利要求5所述的一种可多位置调节的介入手术机器人从端支撑装置，其特征在于：所述第一支臂与所述第二支臂的连接处为第二旋转部，所述第二旋转部装设有让所述第二支臂转动的电磁制动器。

8.如权利要求7所述的一种可多位置调节的介入手术机器人从端支撑装置，其特征在于：所述第二旋转部装设有转动齿轮组，所述转动齿轮组包括第一主动齿轮及与所述第一主动齿轮啮合的从动齿轮，所述电磁制动器与所述从动齿轮相连接，所述电磁制动器通电时，释放所述第一主动齿轮，所述电磁制动器断电时，锁紧所述第一主动齿轮。

9.如权利要求7所述的一种可多位置调节的介入手术机器人从端支撑装置，其特征在于：所述第一连接单元与所述第一支臂的连接处为第三旋转部，所述第三旋转部装设有让所述第一连接单元转动的电磁制动器。

10.如权利要求9所述的一种可多位置调节的介入手术机器人从端支撑装置，其特征在于：所述第三旋转部装设有转动齿轮组，所述转动齿轮组包括第一主动齿轮及与所述第一主动齿轮啮合的从动齿轮，所述电磁制动器与所述从动齿轮相连接，所述电磁制动器通电时，释放所述第一主动齿轮，所述电磁制动器断电时，锁紧所述第一主动齿轮。

11.如权利要求9所述的一种可多位置调节的介入手术机器人从端支撑装置，其特征在于：所述第一旋转部和第二旋转部的电磁制动器同时通电。

12.如权利要求9所述的一种可多位置调节的介入手术机器人从端支撑装置，其特征在于：所述第一旋转部、第二旋转部和第三旋转部的电磁制动器同时通电或者逐个通电。