[发明专利]一种可多位置调节的介入手术机器人从端支撑装置

说明书

一种可多位置调节的介入手术机器人从端支撑装置，用于固定介入手术机器人从端设备，其包括支撑于手术床的支撑柱、转动地连接于支撑柱的第一支臂以及转动地连接于第一支臂的第二支臂，所述第二支臂平行于手术床所在的平面，通过第一支臂和第一支臂的转动让介入手术机器人从端设备在手术床所在的平面内的任意运动，实现介入手术机器人从端设备的多方位角度和位置的调节需求，并具有操作简单的特性。

技术领域

本发明涉及一种医疗机器人领域装置，尤其涉及一种可多位置调节的介入手术机器人从端支撑装置。

背景技术

介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗，在医学影像设备的引导下，将特制的导管、导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。

介入治疗应用数字技术，扩大了医生的视野，借助导管、导丝延长了医生的双手，它的切口(穿刺点)仅有米粒大小，不用切开人体组织，就可治疗许多过去无法治疗、必须手术治疗或内科治疗疗效欠佳的疾病，如肿瘤，血管瘤，各种出血等。介入治疗具有不开刀，创伤小，恢复快，效果好的特点。是未来医学的发展趋势。

而为了减少介入手术中医生长期暴露于X射线的辐射危害，为此工程上开发了远端操作的主从式介入手术机器人。主从式介入手术机器人从端设备可以在辐射的环境下工作，而医生则在辐射环境之外通过主端对其进行控制。

一般手术前需要将介入手术机器人从端设备支撑于手术床上，并根据病人的身体信息和手术位置调整介入手术机器人从端设备的倾斜角度和位置，因此需要一种介入手术从端设备支撑装置辅助介入手术从端设备的转动和移动。因此，需要提供一种既能支撑介入手术机器人从端设备，又能多方位转动和移动介入手术机器人从端设备的支撑装置是当前亟需解决的问题。

发明内容

基于此，为满足介入手术机器人从端设备的转动和移动需求，提供一种新型的介入手术机器人从端支撑装置。

一种可多位置调节的介入手术机器人从端支撑装置，用于固定介入手术机器人从端设备，其包括支撑于手术床的支撑柱、转动地连接于支撑柱的第一支臂以及转动地连接于第一支臂的第二支臂，所述第二支臂平行于手术床所在的平面，通过第一支臂和第一支臂的转动让介入手术机器人从端设备在手术床所在的平面内的运动。

进一步地，所述第一支臂和第二支臂的转动轴线均垂直于手术床所在的平面。

进一步地，所述可多位置调节的介入手术机器人从端支撑装置还包括连接部，所述连接部包括转动地连接所述第二支臂的第一连接单元，所述第一连接单元在手术床所在的平面内转动。

进一步地，所述第一连接单元的转动轴线垂直于手术床所在的平面。

进一步地，所述支撑柱与所述第一支臂的连接处为第一旋转部，所述第一旋转部装设有让所述第一支臂转动的电磁制动器。

进一步地，所述第一旋转部装设有转动齿轮组，所述转动齿轮组包括第一主动齿轮及与所述第一主动齿轮啮合的从动齿轮，所述电磁制动器与所述从动齿轮相连接，所述电磁制动器通电时，释放所述第一主动齿轮，所述电磁制动器断电时，锁紧所述第一主动齿轮。

进一步地，所述第二支臂与所述第一支臂的连接处为第二旋转部，所述第二旋转部装设有让所述第二支臂转动的电磁制动器。

进一步地，所述第二旋转部装设有转动齿轮组，所述转动齿轮组包括第一主动齿轮及与所述第一主动齿轮啮合的从动齿轮，所述电磁制动器与所述从动齿轮相连接，所述电磁制动器通电时，释放所述第一主动齿轮，所述电磁制动器断电时，锁紧所述第一主动齿轮。

进一步地，所述第一支臂与所述第一连接单元的连接处为第三旋转部，所述第三旋转部装设有让所述第一连接单元转动的电磁制动器。