[发明专利]测试靶标及机器人系统

说明书

本公开属于机器人技术领域，具体涉及一种测试靶标及机器人系统，测试靶标应用于机器人，所述测试靶标包括：至少三个靶球组件；架体，配置为与所述机器人的末端连接，所述架体包括至少三个相连的连接杆，至少两个所述连接杆的延伸方向不同，所述连接杆与至少一个所述靶球组件连接，其中，至少一个所述靶球组件与所述连接杆滑动连接。本发明通过使至少一个靶球组件和连接杆滑动连接，至少一个靶球组件相对连接杆位置可调，从而使测试靶标整体大小可调，可以兼容更多被测机器人，提高测试了靶标的兼容性。

技术领域

本公开属于机器人技术领域，具体涉及一种测试靶标及机器人系统。

背景技术

随着工业自动化行业的快速发展，机器人作为行业中高度自动化的装备，越来越多的应用于各种自动化生产线上。每一台机器人在出厂前都会对其精度水平进行评估，机器人的精度评估原则上是对机器人的末端工具中心点进行的，除了评估该点在运行空间的绝对位置精度外，姿态精度同样是一重要指标。目前通常使用激光跟踪仪作为测量标准器，在被测机器人末端位置上安装测试靶标，在测试靶标上安装至少三个靶球，激光跟踪仪在识别靶球的具体位置后即可通过转换矩阵计算出机器人末端工具中心点的具体位置，同时计算出机器人末端姿态，并与机器人控制电脑标称值进行比较，计算出机器人的姿态精度。

但是因为机器人种类较多，机器人大小不同，目前大多数机器人厂商针对不同类型的机器人采用不同大小的测试靶标，靶标的制作成本较高，兼容性不强。

发明内容

本公开的目的在于提供一种测试靶标及机器人系统，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。

本公开第一方面提供了一种测试靶标，应用于机器人，所述测试靶标包括：

至少三个靶球组件；

架体，配置为与所述机器人的末端连接，所述架体包括至少三个相连的连接杆，至少两个所述连接杆的延伸方向不同，所述连接杆与至少一个所述靶球组件连接，其中，至少一个所述靶球组件与所述连接杆滑动连接。

在本公开的一种示范性实施例中，所述连接杆开设有滑槽；

所述靶球组件包括活动杆及靶球，所述活动杆的至少部分位于所述滑槽内，并与所述滑槽在所述连接杆的延伸方向上滑动连接，所述靶球设于所述活动杆远离所述连接杆的一端。

在本公开的一种示例性实施例中，所述滑槽的槽底沿其延伸方向设有导向槽，所述活动杆的底部设有与所述导向槽滑动配合的导向凸部。

在本公开的一种示例性实施例中，还包括锁紧件，所述锁紧件具有锁紧位置和释放位置；其中，

在所述锁紧件位于所述锁紧位置时，所述活动杆与所述连接杆之间相互锁紧；

在所述锁紧件位于所述释放位置时，所述活动杆能够沿所述连接杆的延伸方向相对所述滑槽滑动。

在本公开的一种示例性实施例中，

所述滑槽的顶槽口设有盖板，所述盖板设有与所述滑槽连通的螺纹孔；所述锁紧件与所述螺纹孔螺纹配合；其中，

在所述锁紧件位于所述锁紧位置时，所述锁紧件的一端穿过所述螺纹孔并与位于所述滑槽内的所述活动杆相抵靠；

在所述锁紧件位于所述释放位置时，所述锁紧件与所述活动杆相分离。

在本公开的一种示例性实施例中，

所述活动杆的顶部沿所述连接杆的延伸方向设有第一刻度尺；

所述盖板设有缺口，所述缺口与所述第一刻度尺的位置相对应，以露出所述第一刻度尺上的至少部分刻度。

在本公开的一种示例性实施例中，