[发明专利]云台缓冲结构、云台装置及四足机器人系统

说明书

本发明涉及一种云台缓冲结构、云台装置及四足机器人系统，云台缓冲结构包括：限位件，所述限位件设有限位槽，所述限位件用于与四足机器人的外壳背部连接；基座盘，所述基座设置于所述限位槽内，第一弹性件，所述基座盘通过第一弹性件与所述限位槽的底壁弹性连接，所述基座盘与所述限位槽的底壁间隙配合。上述云台缓冲结构在工作过程中，通过第一弹性件的弹性作用能够很好地限制云台在竖直方向的振动，同时，限位件能够对基座盘的运动起到限位作用，提高云台的安装稳定性，避免长期颠簸对云台内部的电路板、元器件造成松懈和损伤，保证云台装置的工作可靠性，提高云台装置的使用寿命，进而提高四足机器人的工作可靠性和工作效率。

技术领域

本发明涉及仿生机器人技术领域，特别是涉及一种云台缓冲结构、云台装置及四足机器人系统。

背景技术

随着仿生机器人技术的发展，出现了四足机器人，四足机器人和传统的轮式、履带式机器人不同的地方在于四足机器人的运动，是通过控制四条腿的前后左右上下来进行移动的。四足机器人相比轮式和履带式机器人的优点在于能够进行楼梯的攀登，能够再轮式和履带式机器人所不能工作的复杂地形工作。

四足机器人基本结构包括躯干、位于躯干四个方向的四条腿以及躯干外部的外壳。在外壳的顶部根据不同需求还安装有不同的装置，如云台、机械臂等等各种部件。

传统技术中，四足机器人背部的云台，都是直接固定安装在机器人背部外壳上。然而，目前四足机器人在行走、跑跳的过程中或是在上下楼梯或其他复杂路况行走时，会非常颠簸，而云台如果只是简单的通过螺钉固定安装在机器人背部外壳，那么颠簸时产生的震动会直接传递至云台，那么久而久之对于云台会产生一定的损伤，导致其内部电路板、元器件松懈，影响云台正常工作。

发明内容

基于此，有必要克服现有技术的缺陷，提供一种云台缓冲结构、云台装置及四足机器人系统，能够有效提高云台的使用寿命和工作可靠性，进而提高四足机器人的工作效率。

其技术方案如下：一种云台缓冲结构，包括：限位件，所述限位件设有限位槽，所述限位件用于与四足机器人连接；基座盘，所述基座盘设置于所述限位槽内，所述基座盘用于安装云台；第一弹性件，所述基座盘通过第一弹性件与所述限位槽的底壁弹性连接，所述基座盘与所述限位槽的底壁间隙配合。

上述云台缓冲结构，在安装过程中，首先，将第一弹性件安装在限位槽的底壁上；然后，将基座盘放置在限位槽内，将基座盘与第一弹性件弹性连接，并使得基座盘与限位槽的底壁间隙配合；最后，将云台安装在机座盘上，将限位件安装在四足机器人的外壳背部上。在工作过程中，四足机器人启动行走时，由于四足的运动会产生较大的颠簸和振动，通过第一弹性件的弹性作用能够很好地限制云台在竖直方向的振动，同时，限位件能够对基座盘的运动起到限位作用，提高云台的安装稳定性，避免长期颠簸对云台内部的电路板、元器件造成松懈和损伤，保证云台装置的工作可靠性，提高云台装置的使用寿命，进而提高四足机器人的工作可靠性和工作效率。

在其中一个实施例中，所述限位件远离所述底壁的一侧设有限位凸缘，所述限位凸缘与所述基座盘限位配合。

在其中一个实施例中，所述限位凸缘沿所述限位槽的槽口周向设置，所述限位凸缘与所述基座盘的周向限位配合。

在其中一个实施例中，所述云台缓冲结构还包括第二弹性件，所述基座盘通过所述第二弹性件与所述限位凸缘弹性连接。

在其中一个实施例中，所述第二弹性件为两个以上，两个以上第二弹性件沿所述基座盘的周向间隔设置。

在其中一个实施例中，所述第一弹性件为两个以上，两个以上第一弹性件沿所述基座盘的周向间隔设置。

在其中一个实施例中，所述云台缓冲结构还包括缓冲层，所述缓冲层设置于所述限位槽的周向侧壁上，所述基座盘通过所述缓冲层与所述限位槽的周向侧壁缓冲配合。