[发明专利]清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质

权利要求书

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取清洁机器人在栅格地图上标记的沿边清洁轨迹，所述栅格地图是清洁机器人在目标区域上构建的；

实时确定清洁机器人的中心区域栅格，所述中心区域栅格是指清洁机器人的中心区域在所述栅格地图上覆盖的栅格，由第一数量的栅格组成；

根据所述沿边清洁轨迹和所述中心区域栅格确定清洁机器人在重复进行沿边清洁，控制清洁机器人退出沿边清洁状态。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述沿边清洁轨迹和所述中心区域栅格确定清洁机器人在重复进行沿边清洁，包括：

根据所述中心区域栅格和所述沿边清洁轨迹出现重复栅格，且所述重复栅格的个数大于等于预设阈值，确定清洁机器人在重复进行沿边清洁。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述实时确定清洁机器人的中心区域栅格，包括：

根据清洁机器人每移动一个栅格，确定一次清洁机器人的中心区域栅格。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述沿边清洁轨迹和所述中心区域栅格确定清洁机器人在重复进行沿边清洁，包括：

根据所述中心区域栅格和所述沿边清洁轨迹出现重复栅格，计算得到踩点得分，所述踩点得分为所述重复栅格的个数与所述第一数量的比值；

根据相邻的至少两次所述踩点得分大于等于预设得分阈值，确定清洁机器人在重复进行沿边清洁。

5.根据权利要求3所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述沿边清洁轨迹和所述中心区域栅格确定清洁机器人在重复进行沿边清洁，包括：

根据所述中心区域栅格和所述沿边清洁轨迹出现重复栅格，计算得到踩点得分；

根据当前踩点得分与上一次踩点得分的差值确定踩点得分总和；

根据所述踩点得分总和大于预设得分总和阈值，确定清洁机器人在重复进行沿边清洁。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据当前踩点得分与上一次踩点得分的差值确定踩点得分总和，包括：

确定上一次更新后的踩点得分总和；

根据当前踩点得分与上一次踩点得分的差值小于等于预设差值阈值，将当前踩点得分加所述上一次更新后的踩点得分总和的结果作为当前更新后的踩点得分总和。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据当前踩点得分与上一次踩点得分的差值确定踩点得分总和，包括：

确定上一次更新后的踩点得分总和；

根据当前踩点得分与上一次踩点得分的差值大于预设差值阈值，将所述上一次更新后的踩点得分总和减去上一次踩点得分的结果作为当前更新后的踩点得分总和；

根据所述上一次更新后的踩点得分总和减去上一次踩点得分的结果小于等于0，将当前更新后的踩点得分总和记为0。

8.一种清洁机器人的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取清洁机器人在栅格地图上标记的沿边清洁轨迹，所述栅格地图是清洁机器人在目标区域上构建的；

确定模块，用于实时确定清洁机器人的中心区域栅格，所述中心区域栅格是指清洁机器人的中心区域在所述栅格地图上覆盖的栅格，由第一数量的栅格组成；

控制模块，用于根据所述沿边清洁轨迹和所述中心区域栅格确定清洁机器人在重复进行沿边清洁，控制清洁机器人退出沿边清洁状态。

9.一种清洁机器人，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时执行以实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。