[发明专利]清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质

说明书

本申请公开了一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质，其中方法包括：获取清洁机器人在栅格地图上标记的沿边清洁轨迹；实时确定清洁机器人的中心区域栅格；根据所述沿边清洁轨迹和所述中心区域栅格确定清洁机器人在重复进行沿边清洁，控制清洁机器人退出沿边清洁状态。相比于现有技术，本申请可以使清洁机器人及时退出沿边清洁状态，避免多次沿边，提高清洁效率。

技术领域

本申请属于家电技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质。

背景技术

扫地机，又称自动打扫机、智能吸尘器、清洁机器人等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地面清理工作。目前的扫地机器人逐渐成为人们生活中必备智能帮手。

清洁机器人在对清扫区域进行覆盖清洁时，因区域内部存在低矮障碍物，因此在障碍物处产生碰撞之后，机器人需对该障碍物进行沿边清洁处理，对障碍物的沿边清洁进行一次即可，并对该孤立区域进行标记，以避免导航或者覆盖清洁时，再次在此区域进行沿边清洁。但是，机器人因动态障碍物或在其它区域进行沿边清洁时可能会被引导至之前沿边清洁过的区域，此时若无操作，机器人则会对同一障碍物进行再次乃至多次沿边，降低了清洁效率。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质，以提高清洁机器人的清洁效率。

本申请第一方面实施例提供一种清洁机器人的控制方法，包括：

获取清洁机器人在栅格地图上标记的沿边清洁轨迹，所述栅格地图是清洁机器人在目标区域上构建的；

实时确定清洁机器人的中心区域栅格，所述中心区域栅格是指清洁机器人的中心区域在所述栅格地图上覆盖的栅格，由第一数量的栅格组成；

根据所述沿边清洁轨迹和所述中心区域栅格确定清洁机器人在重复进行沿边清洁，控制清洁机器人退出沿边清洁状态。

本申请第一方面实施例的清洁机器人的控制方法，获取清洁机器人在栅格地图上标记的沿边清洁轨迹；实时确定清洁机器人的中心区域栅格；根据所述沿边清洁轨迹和所述中心区域栅格确定清洁机器人在重复进行沿边清洁，控制清洁机器人退出沿边清洁状态。相比于现有技术，本申请可以使清洁机器人及时退出沿边清洁状态，避免多次沿边，提高清洁效率。

在一种可能的实现方式中，在本申请提供的上述清洁机器人的控制方法中，所述根据所述沿边清洁轨迹和所述中心区域栅格确定清洁机器人在重复进行沿边清洁，包括：

根据所述中心区域栅格和所述沿边清洁轨迹出现重复栅格，且所述重复栅格的个数大于等于预设阈值，确定清洁机器人在重复进行沿边清洁。

在一种可能的实现方式中，在本申请提供的上述清洁机器人的控制方法中，所述实时确定清洁机器人的中心区域栅格，包括：

根据清洁机器人每移动一个栅格，确定一次清洁机器人的中心区域栅格。

在一种可能的实现方式中，在本申请提供的上述清洁机器人的控制方法中，所述根据所述沿边清洁轨迹和所述中心区域栅格确定清洁机器人在重复进行沿边清洁，包括：

根据所述中心区域栅格和所述沿边清洁轨迹出现重复栅格，计算得到踩点得分，所述踩点得分为所述重复栅格的个数与所述第一数量的比值；

根据相邻的至少两次所述踩点得分大于等于预设得分阈值，确定清洁机器人在重复进行沿边清洁。

在一种可能的实现方式中，在本申请提供的上述清洁机器人的控制方法中，所述根据所述沿边清洁轨迹和所述中心区域栅格确定清洁机器人在重复进行沿边清洁，包括：

根据所述中心区域栅格和所述沿边清洁轨迹出现重复栅格，计算得到踩点得分；