[发明专利]立体匹配方法与装置、终端及可读存储介质

权利要求书

1.一种基于平行四边形的立体匹配方法，其特征在于，包括：

对第一图像进行直线检测，获取所述第一图像中的多条直线，并根据不同的直线方向将多条直线划分为多个第一平行直线组，每个所述第一平行直线组中至少包括两条平行直线；

根据方向不同的两个所述第一平行直线组获取第一平行四边形；

对第二图像进行直线检测，获取所述第二图像中的多条直线，并根据不同直线方向将多条直线划分为多个第二平行直线组，每个所述第二平行直线组中至少包括两条平行直线，所述第二图像与所述第一图像的拍摄视角不同；

根据方向不同的两个所述第二平行直线组获取第二平行四边形；及

根据所述第一平行四边形匹配所述第二平行四边形以获取所述第二图像的目标平行四边形，所述目标平行四边形的边缘特征与所述第一平行四边形的边缘特征之间的差值在预设范围内。

2.根据权利要求1所述的立体匹配方法，其特征在于，所述对所述第一图像进行直线检测，获取所述第一图像中的多条直线，包括：

基于霍夫直线检测算法或直线段检测算法获取所述第一图像中的多条直线。

3.根据权利要求1所述的立体匹配方法，其特征在于，所述根据方向不同的两个所述第一平行直线组获取第一平行四边形，包括：

获取第一方向的所述第一平行直线组中相邻的两条平行直线，分别作为第一平行直线；

获取第二方向的所述第一平行直线组中相邻的两条平行直线，分别作为第二平行直线，所述第二平行直线均与所述第一平行直线相交，且所述第一平行四边形的四个交点均位于所述第一图像中，所述第二方向与所述第一方向不同；及

根据两条所述第一平行直线与两条所述第二平行直线的交点获取所述第一平行四边形。

4.根据权利要求1所述的立体匹配方法，其特征在于，所述第二平行四边形包括多个，所述根据所述第一平行四边形匹配所述第二平行四边形以获取所述第二图像中的目标平行四边形，包括：

按照预定方向依次获取所述第一平行四边形的四个交点以作为第一交点集，根据所述第一交点集中各交点的纵坐标值对多个所述第二平行四边形进行筛选，以获取中间平行四边形，并按照预定方向依次获取所述中间平行四边形的四个交点以作为所述中间平行四边形的第二交点集；

根据所述第一交点集中各交点在所述第一图像中的像素特征获取所述第一交点集中各交点分别对应的第一匹配描述子；

根据所述第二交点集中各交点在所述第二图像中的像素特征获取所述第二交点集中各交点分别对应的第二匹配描述子；及

根据多个所述第一匹配描述子及多个所述第二匹配描述子获取所述目标平行四边形。

5.根据权利要求4所述的立体匹配方法，其特征在于，所述根据所述第一交点集中各交点的纵坐标值对多个所述第二平行四边形进行筛选，以获取中间平行四边形，包括：

根据所述第一交点集中各交点的纵坐标对所述第一交点集中各交点按照预定顺序排序；

针对每个所述第二平行四边形执行：

按照预定方向依次获取所述第二平行四边形的四个交点以作为第三交点集；

根据所述第三交点集各交点的纵坐标对所述第三交点集中各交点按照预定顺序排序，排序后的所述第三交点集中各交点分别对应排序后的所述第一交点集中各交点；

依次获取排序后的所述第三交点集中各交点的纵坐标与排序后的所述第一交点集中各交点的纵坐标之间的差值的绝对值；

在多个所述差值的绝对值均小于第一预设阈值时，将所述第二平行四边形作为所述中间平行四边形；在其中一个所述差值的绝对值大于或等于第一预设阈值时，则返回至针对下一个所述第二平行四边形开始执行按照预定方向依次获取所述第二平行四边形的四个交点以作为第三交点集的步骤。

6.根据权利要求4所述的立体匹配方法，其特征在于，所述根据所述第一交点集中各交点在所述第一图像中的像素特征获取所述第一交点集中各交点分别对应的第一匹配描述子，包括：

获取所述第一交点集中各交点在所述第一图像中预定窗口内的像素特征，所述第一交点集中各交点位于所述预定窗口的中心；及

根据所述预定窗口内的像素特征获取所述第一交点集中各交点分别对应的第一匹配描述子。