[发明专利]对象检测方法及装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种对象检测方法，其特征在于，所述方法包括：

接收多个激光雷达发送的点云数据，多个所述激光雷达的扫描范围覆盖待检测的目标区域；

将各所述点云数据由激光雷达坐标系转换至同一目标坐标系；

在所述目标坐标系下，对转换后的各所述点云数据进行数据融合，得到所述目标区域的对象检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收多个激光雷达发送的点云数据包括：

以轮询方式获取各所述激光雷达上传的点云数据，其中，每一次轮询时依次获取各所述激光雷达上传的多个点云数据。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将各所述点云数据由激光雷达坐标系转换至同一目标坐标系包括：

确定各所述激光雷达坐标系与所述目标坐标系对应的变换矩阵；

通过对应的变换矩阵对各所述点云数据进行数据转换，以将各所述点云数据由对应的激光雷达坐标系投影至所述目标坐标系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，各所述激光雷达坐标系与目标坐标系对应的变换矩阵为预先确定的矩阵。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定各所述激光雷达坐标系与目标坐标系对应的变换矩阵包括：

调节各所述激光雷达坐标系的三维旋转和平移参数；

响应于所述激光雷达坐标系与所述目标坐标系重合，根据对应的三维旋转角度和平移参数确定各所述激光雷达坐标系与所述目标坐标系对应的变换矩阵。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定各所述激光雷达坐标系与所述目标坐标系对应的变换矩阵包括：

确定各所述激光雷达坐标系中点云数据的第一坐标，以及所述目标坐标系中点云数据的第二坐标；

根据各所述第一坐标和所述第二坐标确定对应的变换矩阵。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述目标坐标系为预先确定的世界坐标系，或者是多个所述激光雷达坐标系中的一个坐标系。

8.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述激光雷达发送的点云数据，包括：

所述激光雷达在预设的固定的扫描区域采集的点云数据。

9.一种对象检测装置，其特征在于，所述装置包括：

数据接收模块，用于接收多个激光雷达发送的点云数据，多个所述激光雷达扫描范围覆盖待检测的目标区域；

坐标转换模块，用于将各所述点云数据由激光雷达坐标系转换至同一目标坐标系；

数据融合模块，用于在所述目标坐标系下，对转换后的各所述点云数据进行数据融合，得到所述目标区域的对象检测结果。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行权利要求1至8中任意一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至8中任意一项所述的方法。