[发明专利]对象检测方法及装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开涉及一种对象检测方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法通过接收扫描范围覆盖待检测目标区域的多个激光雷达发送的点云数据，将各点云数据由激光雷达坐标系转换至目标坐标系，对转换后的各点云数据进行数据融合得到目标区域中的对象检测结果。本公开实施例通过多个激光雷达实现目标区域内的对象检测，该对象检测方法不需要依赖光照条件，在暗光或无光条件依然可以进行对象检测。同时，由于激光雷达仅获取目标区域内对象的几何信息，能够在检测目标区域内对象的同时保证对象隐私。进一步地，本公开实施例还通过布设多个激光雷达的方式解决了遮挡问题，并通过坐标转换实现了多个激光雷达的校准和融合。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种对象检测方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

目前计算机视觉的应用场景广泛，可以用于检测一定区域内的行人、车辆等对象。相关技术使用相机进行检测，在光照条件差的情况下检测效果很差。同时，相机通过采集检测区域的二维图像信息的方式进行对象检测，会带来隐私保护相关的困扰，且难以对多个相机采集的数据进行融合。

发明内容

本公开提出了一种对象检测方法及装置、电子设备和存储介质，旨在适应不同光照条件的对象检测场景，并在检测目标区域内对象的同时保护对象隐私。

根据本公开的第一方面，提供了一种对象检测方法，包括：

接收多个激光雷达发送的点云数据，多个所述激光雷达的扫描范围覆盖待检测的目标区域；

将各所述点云数据由激光雷达坐标系转换至同一目标坐标系；

在所述目标坐标系下，对转换后的各所述点云数据进行数据融合，得到所述目标区域的对象检测结果。

在一种可能的实现方式中，所述接收多个激光雷达发送的点云数据包括：

以轮询方式获取各所述激光雷达上传的点云数据，其中，每一次轮询时依次获取各所述激光雷达上传的多个点云数据。

在一种可能的实现方式中，所述将各所述点云数据由激光雷达坐标系转换至同一目标坐标系包括：

确定各所述激光雷达坐标系与所述目标坐标系对应的变换矩阵；

通过对应的变换矩阵对各所述点云数据进行数据转换，以将各所述点云数据由对应的激光雷达坐标系投影至所述目标坐标系。

在一种可能的实现方式中，各所述激光雷达坐标系与目标坐标系对应的变换矩阵为预先确定的矩阵。

在一种可能的实现方式中，所述确定各所述激光雷达坐标系与目标坐标系对应的变换矩阵包括：

调节各所述激光雷达坐标系的三维旋转和平移参数；

响应于所述激光雷达坐标系与所述目标坐标系重合，根据对应的三维旋转角度和平移参数确定各所述激光雷达坐标系与所述目标坐标系对应的变换矩阵。

在一种可能的实现方式中，所述确定各所述激光雷达坐标系与所述目标坐标系对应的变换矩阵包括：

确定各所述激光雷达坐标系中点云数据的第一坐标，以及所述目标坐标系中点云数据的第二坐标；

根据各所述第一坐标和所述第二坐标确定对应的变换矩阵。

在一种可能的实现方式中，所述目标坐标系为预先确定的世界坐标系，或者是多个所述激光雷达坐标系中的一个坐标系。

在一种可能的实现方式中，所述激光雷达发送的点云数据，包括：

所述激光雷达在预设的固定的扫描区域采集的点云数据。

根据本公开的第二方面，提供了一种对象检测装置，包括：