[发明专利]定位方法、定位装置、存储介质与电子设备

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

获取基于惯性导航传感数据所确定的待定位对象的惯性导航定位数据；

根据所述惯性导航定位数据进行定位预测，得到所述待定位对象的预测定位数据；

获取基于无线信号数据所确定的所述待定位对象的指纹定位数据；所述无线信号数据是所述待定位对象从固定设置的无线接入点接收的信号数据；

利用所述指纹定位数据对所述预测定位数据进行更新，得到所述待定位对象的融合定位数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取基于惯性导航传感数据所确定的待定位对象的惯性导航定位数据，包括：

获取所述待定位对象的惯性导航传感数据；

利用预先训练的惯性导航定位模型对所述惯性导航传感数据进行处理，得到所述待定位对象的惯性导航定位数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述惯性导航定位数据包括所述待定位对象在所述当前时刻的上一时刻与所述当前时刻之间的惯性导航相对定位数据；

所述根据所述惯性导航定位数据进行定位预测，得到所述待定位对象的预测定位数据，包括：

获取所述待定位对象在所述上一时刻的参考定位数据，所述参考定位数据包括所述待定位对象在所述上一时刻的预测定位数据、指纹定位数据、融合定位数据中的至少一个；

根据所述参考定位数据与所述惯性导航相对定位数据，得到所述待定位对象在所述当前时刻的预测定位数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取基于无线信号数据所确定的所述待定位对象的指纹定位数据，包括：

获取所述待定位对象在采样时刻的无线信号数据；

根据所述待定位对象在采样时刻的无线信号数据与预先配置的无线信号参考数据之间的相似度，确定所述待定位对象在所述采样时刻的指纹定位数据；

其中，所述无线信号参考数据为在参考位置所采集的无线信号数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述待定位对象在采样时刻的无线信号数据与预先配置的无线信号参考数据之间的相似度，确定所述待定位对象在所述采样时刻的指纹定位数据，包括：

根据所述待定位对象在采样时刻的无线信号数据与预先配置的无线信号参考数据之间的相似度，确定与所述待定位对象在采样时刻的无线信号数据相似的多个无线信号参考数据；

通过对所述多个无线信号参考数据所对应的多个所述参考位置进行加权处理，确定所述待定位对象在所述采样时刻的指纹定位数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指纹定位数据包括所述待定位对象在采样时刻的指纹定位数据，所述采样时刻早于当前时刻；所述利用所述指纹定位数据对所述预测定位数据进行更新，得到所述待定位对象的融合定位数据，包括：

利用所述待定位对象在采样时刻的指纹定位数据，对所述待定位对象在所述采样时刻的预测定位数据进行更新，得到所述待定位对象在所述采样时刻的融合定位数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述惯性导航定位数据包括所述待定位对象在所述采样时刻与所述当前时刻之间的惯性导航相对定位数据；所述方法还包括：

根据所述待定位对象在所述采样时刻的融合定位数据与所述惯性导航相对定位数据，得到所述待定位对象在所述当前时刻的融合定位数据。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述指纹定位数据中的时间戳确定所述采样时刻。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述指纹定位数据对所述预测定位数据进行更新，得到所述待定位对象的融合定位数据，包括：

基于目标时刻的先验定位协方差矩阵、观测矩阵、观测噪声控制矩阵与观测噪声协方差矩阵，确定所述目标时刻的卡尔曼增益；

利用所述目标时刻的指纹定位数据与所述卡尔曼增益，对所述目标时刻的预测定位数据进行更新，得到所述待定位对象在所述目标时刻的融合定位数据。