[发明专利]喷胶轨迹信息确定方法及装置

权利要求书

1.一种喷胶轨迹信息确定方法，其特征在于，包括：

识别待喷胶物体的物体轮廓；

根据喷胶头的出胶尺寸和所述喷胶头上的预设移动参考点，在所述物体轮廓内生成所述待喷胶物体的喷胶轨迹信息，其中，所述喷胶头预先安装在预先建立通信连接的工业机器人的操作末端；

发送所述喷胶轨迹信息至所述工业机器人，以使得所述移动参考点沿所述喷胶轨迹信息移动，进而实现对所述待喷胶物体表面的全覆盖且无重复喷胶；

所述根据喷胶头的出胶尺寸和所述喷胶头的预设移动参考点，在所述物体轮廓内生成所述待喷胶物体的喷胶轨迹信息，包括：

根据所述出胶尺寸和所述移动参考点对所述物体轮廓进行内缩处理，形成移动路径；在所述移动路径上根据所述出胶尺寸生成轨迹点集，并确定所述轨迹点集中各轨迹点的机器人经过顺序，所述喷胶轨迹信息包括各轨迹点的机器人经过顺序；所述确定所述轨迹点集中各轨迹点的机器人经过顺序，包括：

根据所述待喷胶物体的物体轮廓和所述轨迹点集确定所述轨迹点集的多个候选的机器人经过顺序，并预测多个候选的机器人经过顺序各自对应的喷胶效果，选择喷胶效果最好的候选机器人经过顺序，作为轨迹点集中各轨迹点的机器人经过顺序，其中，根据操作末端在顺时针以及逆时针方向上的可旋转角度范围信息以及所述待喷胶物体的物体轮廓，确定最外层移动路径上各轨迹点的机器人经过顺序，且相邻两层移动路径上轨迹点的机器人经过顺序的方向相反。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述待喷胶物体的表面波动程度，根据所述表面波动程度确定所述轨迹点集中各轨迹点的高度，所述喷胶轨迹信息还包括各轨迹点对应的高度。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述轨迹点集中各轨迹点的平面法向信息和/或各轨迹点在所述移动路径上的路径切向信息；

根据各轨迹点平面法相信息计算各轨迹点的法向信息，和/或根据各轨迹点路径切向信息计算各轨迹点的切向信息，所述喷胶轨迹信息还包括各轨迹点的法向信息和/或切向信息。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述出胶尺寸和所述移动参考点对所述物体轮廓进行内缩处理，形成移动路径，包括：

根据所述移动参考点与所述喷胶头上预设基准端的距离，对所述物体轮廓进行内缩，形成最外层移动路径；

若所述最外层移动路径满足内缩条件，则根据所述基准端与所述喷胶头的另一端的距离，对所述最外层移动路径进行内缩，形成中间层移动路径；

若所述中间层移动路径满足所述内缩条件，则根据所述基准端与所述喷胶头的另一端距离，内缩所述中间层移动路径；

若中间层移动路径不满足所述内缩条件，则确定最内层移动路径。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述移动路径上根据所述出胶尺寸生成轨迹点集，包括：

在各层移动路径上设置多个轨迹点；

根据所述出胶尺寸，确定各层移动路径的起始轨迹点和结束轨迹点。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述内缩条件为上一次内缩所得到的移动路径的最大直径大于预设距离，所述确定最内层移动路径，包括：

根据所述最内层移动路径的形状，匹配对应的预设形状；

根据所述预设形状的角点位置，确定所述最内层移动路径的轨迹点。

7.如权利要求4或6所述的方法，其特征在于，所述确定所述轨迹点集中各轨迹点的机器人经过顺序，包括：

确定所述最外层移动路径上各轨迹点的机器人经过顺序；

根据所述最外层移动路径上各轨迹点的机器人经过顺序，确定其他层移动路径上各轨迹点的机器人经过顺序。