[发明专利]喷胶轨迹信息确定方法及装置

说明书

本申请提出一种喷胶轨迹信息确定方法及装置，其中，该方法包括：在需要通过工业机器人对待喷胶物体进行全覆盖喷胶时，结合喷胶头的出胶尺寸和喷胶头上的预设移动参考点，在物体轮廓内生成待喷胶物体的喷胶轨迹信息，并将喷胶轨迹信息提供给工业机器人，以使得移动参考点沿喷胶轨迹信息移动，进而实现对待喷胶物体表面的全覆盖且无重复喷胶。由此，准确确定出了待喷胶物体的喷胶轨迹信息，从而实现了业机器人基于该喷胶轨迹信息对待喷胶物体表面的全覆盖且无重复喷胶，很好的满足于工业物体表面涂胶的需求。

分案说明

本申请是2020年3月6日递交的、名称为“喷胶轨迹信息确定方法及装置”的中国发明专利CN 202010153516.5的分案申请。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种喷胶轨迹信息确定方法及装置。

背景技术

随着计算机技术工业的发展，机器自动化已经成为了许多工厂的生产标准，机器自动化就意味着更高的生产效率，相对于传统的手工喷胶，机器喷胶解放了人工劳动力，以及避免了胶体原液和皮革、布料释放的化学元素对人体的危害。

相关技术中，在通过机器对物体表面进行喷胶的过程中，经常容易出现路径规划不合理，从而导致在通过机器对物体表面进行全面喷胶的过程中，容易出现造成“喷胶空白”或“喷胶过厚”的问题。因此，如何准确确定出喷胶轨迹信息对于实现高覆盖率、低重复率的喷胶控制是十分重要的。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种喷胶轨迹信息确定方法。

本申请的第二个目的在于提出一种喷胶轨迹信息确定装置。

本申请的第三个目的在于提出一种喷胶轨迹信息确定装置。

本申请的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种喷胶轨迹信息确定方法，上述方法包括：识别待喷胶物体的物体轮廓；根据喷胶头的出胶尺寸和上述喷胶头上的预设移动参考点，在上述物体轮廓内生成上述待喷胶物体的喷胶轨迹信息，其中，上述喷胶头预先安装在预先建立通信连接的工业机器人的操作末端；发送上述喷胶轨迹信息至上述工业机器人，以使得上述移动参考点沿上述喷胶轨迹信息移动，进而实现对上述待喷胶物体表面的全覆盖且无重复喷胶。

在本申请的一个实施例中，上述根据喷胶头的出胶尺寸和上述喷胶头的预设移动参考点，在上述物体轮廓内生成上述待喷胶物体的喷胶轨迹信息，包括：根据上述出胶尺寸和上述移动参考点对上述物体轮廓进行内缩处理，形成移动路径；在上述移动路径上根据上述出胶尺寸生成轨迹点集，并确定上述轨迹点集中各轨迹点的机器人经过顺序，上述喷胶轨迹信息包括各轨迹点的机器人经过顺序。

在本申请的一个实施例中，上述方法还包括：获取上述待喷胶物体的表面波动程度，根据上述表面波动程度确定上述轨迹点集中各轨迹点的高度，上述喷胶轨迹信息还包括各轨迹点对应的高度。

在本申请的一个实施例中，上述方法还包括：

获取上述轨迹点集中各轨迹点的平面法向信息和/或各轨迹点在上述移动路径上的路径切向信息；

根据各轨迹点平面法相信息计算各轨迹点的法向信息，和/或根据各轨迹点路径切向信息计算各轨迹点的切向信息，上述喷胶轨迹信息还包括各轨迹点的法向信息和/或切向信息。