[发明专利]清洁机器人、清洁机器人的控制方法及系统

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括底座、滚拖组件、超声波传感器和控制单元，所述滚拖组件通过电推杆升降组件连接于所述底座上并可在所述电推杆升降组件的驱动下整体远离或靠近地面移动，其中，将所述滚拖组件的滚拖与地面接触产生第一摩擦力以实现拖地的位置作为所述滚拖组件的拖地模式位置，将所述滚拖组件的滚拖远离地面特定距离的位置作为滚拖组件的避让模式位置，将所述滚拖组件的滚拖与地面接触产生第二摩擦力以阻碍清洁机器人行走的位置作为所述滚拖组件的停留模式位置，所述第二摩擦力大于第一摩擦力；所述控制单元与所述超声波传感器连接以控制所述超声波传感器进行检测并接收所述超声波传感器的检测结果；所述控制单元还与所述电推杆升降组件的电机连接以控制所述电机的工作；

当所述控制单元判断清洁机器人离开基站到达待清洁区域前，所述控制单元通过所述电推杆升降组件驱动所述滚拖组件移动使其处于所述避让模式位置；

当所述控制单元判断清洁机器人位于待清洁区域且当前清洁模式没有包含拖地模式时，所述控制单元通过所述电推杆升降组件驱动所述滚拖组件移动使其处于所述避让模式位置；

当所述控制单元判断清洁机器人位于待清洁区域且当前清洁模式包含拖地模式时，所述控制单元根据所述超声波传感器发送的检测结果判断清洁机器人当前所处的地面为地板还是地毯，若判断地面为地板，所述控制单元通过所述电推杆升降组件驱动所述滚拖组件移动使其处于所述拖地模式位置，若判断地面为地毯，所述控制单元通过所述电推杆升降组件驱动所述滚拖组件移动使其处于所述避让模式位置；

当所述控制单元判断清洁机器人的当前状态需要返回基站时，所述控制单元通过所述电推杆升降组件驱动所述滚拖组件移动使其处于所述避让模式位置；

当所述控制单元根据所述超声波传感器发送的检测结果判断清洁机器人前方是障碍物/悬空且清洁机器人无法通过时，所述控制单元通过所述电推杆升降组件驱动所述滚拖组件移动使其处于所述避让模式位置并控制清洁机器人避开所述障碍物/悬空行走；

当所述控制单元接收到将清洁机器人停留当前位置以等待通知的指令时，所述控制单元通过所述电推杆升降组件驱动所述滚拖组件移动使其处于所述停留模式位置；

所述超声波传感器设于所述底座的下表面且与地面距离为L₁，所述清洁机器人的越障高度为L₂，根据所述超声波传感器检测地面信号的强度H和距离L判断清洁机器人当前所处的地面为地板还是地毯，清洁机器人前方是障碍物还是悬空：

当L₁-L₂≤L≤L₁+L₂，且H≤H₀时，判断清洁机器人当前所处的地面为地毯；

当L₁-L₂≤L≤L₁+L₂，且H＞H₀时，判断清洁机器人当前所处的地面为地板；

当L＜L₁-L₂时，判断清洁机器人前方是障碍物，清洁机器人无法通过；

当L＞L₁+L₂时，判断清洁机器人前方是悬空，清洁机器人无法通过；

其中，H₀为预设的强度阈值。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还设有与所述控制单元连接的红外测距传感器/激光测距传感器，所述红外测距传感器/激光测距传感器设于所述底座的下表面且与地面距离也为L₁；当所述控制单元通过所述超声波传感器无法获取检测结果时，所述控制单元通过所述红外测距传感器/激光测距传感器的检测结果进一步判断：

当L₁-L₂≤P≤L₁+L₂，判断清洁机器人当前所处的地面为地毯；

当P＞L₁+L₂时，判断清洁机器人前方是悬空且清洁机器人无法通过；

其中，P为利用所述红外测距传感器/激光测距传感器检测得到的地面距离。