[发明专利]清洁机器人、清洁机器人的控制方法及系统

说明书

一种清洁机器人，包括底座、滚拖组件、超声波传感器和控制单元，滚拖组件通过电推杆升降组件连接于底座上并可在电推杆升降组件的驱动下整体远离或靠近地面移动，将滚拖组件的滚拖与地面接触产生第一摩擦力以实现拖地的位置作为滚拖组件的拖地模式位置，将滚拖组件的滚拖远离地面特定距离的位置作为滚拖组件的避让模式位置，将滚拖组件的滚拖与地面接触产生第二摩擦力以阻碍清洁机器人行走的位置作为滚拖组件的停留模式位置，第二摩擦力大于第一摩擦力；控制单元与超声波传感器连接以控制所述超声波传感器进行检测并接收所述超声波传感器的检测结果；控制单元还与电推杆升降组件的电机连接以控制电机的工作。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种清洁机器人、清洁机器人的控制方法及清洁机器人系统。

背景技术

现有市场上的清洁机器人的功能比较单一，主要以吸尘、清扫为主来进行清洁任务，随着用户对清洁机器人的依赖使用，逐渐出现了具有可以洗地、拖地等功能的清洁机器人，主要通过在清洁机器人的内部设置尘盒用于收集灰尘、垃圾，或设置水箱用于拖地、洗地。带有拖布拖地功能的清洁机器人，对清洁地板非常有好好处，但是如果在地毯上工作时，却会将地毯弄湿或者弄脏。另外，现在的带有拖布拖地功能的清洁机器人仅仅实现拖地，功能非常单一。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种清洁机器人、清洁机器人的控制方法及清洁机器人系统，能有效解决现有技术中所存在的上述技术问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供的一种清洁机器人，包括底座、滚拖组件、超声波传感器和控制单元，所述滚拖组件通过电推杆升降组件连接于所述底座上并可在所述电推杆升降组件的驱动下整体远离或靠近地面移动，其中，将所述滚拖组件的滚拖与地面接触产生第一摩擦力以实现拖地的位置作为所述滚拖组件的拖地模式位置，将所述滚拖组件的滚拖远离地面特定距离的位置作为滚拖组件的避让模式位置，将所述滚拖组件的滚拖与地面接触产生第二摩擦力以阻碍清洁机器人行走的位置作为所述滚拖组件的停留模式位置，所述第二摩擦力大于第一摩擦力；所述控制单元与所述超声波传感器连接以控制所述超声波传感器进行检测并接收所述超声波传感器的检测结果；所述控制单元还与所述电推杆升降组件的电机连接以控制所述电机的工作；

当所述控制单元判断清洁机器人离开基站到达待清洁区域前，所述控制单元通过所述电推杆升降组件驱动所述滚拖组件移动使其处于所述避让模式位置；

当所述控制单元判断清洁机器人位于待清洁区域且当前清洁模式没有包含拖地模式时，所述控制单元通过所述电推杆升降组件驱动所述滚拖组件移动使其处于所述避让模式位置；

当所述控制单元判断清洁机器人位于待清洁区域且当前清洁模式包含拖地模式时，所述控制单元根据所述超声波传感器发送的检测结果判断清洁机器人当前所处的地面为地板还是地毯，若判断地面为地板，所述控制单元通过所述电推杆升降组件驱动所述滚拖组件移动使其处于所述拖地模式位置，若判断地面为地毯，所述控制单元通过所述电推杆升降组件驱动所述滚拖组件移动使其处于所述避让模式位置；

当所述控制单元判断清洁机器人的当前状态需要返回基站时，所述控制单元通过所述电推杆升降组件驱动所述滚拖组件移动使其处于所述避让模式位置；

当所述控制单元根据所述超声波传感器发送的检测结果判断清洁机器人前方是障碍物/悬空且清洁机器人无法通过时，所述控制单元通过所述电推杆升降组件驱动所述滚拖组件移动使其处于所述避让模式位置并控制清洁机器人避开所述障碍物/悬空行走；

当所述控制单元根据所述超声波传感器发送的检测结果判断清洁机器人前方是障碍物/悬空且清洁机器人无法通过时，所述控制单元通过所述电推杆升降组件驱动所述滚拖组件移动使其处于所述避让模式位置并控制清洁机器人避开所述障碍物/悬空行走；

当所述控制单元接收到将清洁机器人停留当前位置以等待通知的指令时，所述控制单元通过所述电推杆升降组件驱动所述滚拖组件移动使其处于所述停留模式位置。