[发明专利]数据回放方法、电子设备及可读存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种数据回放方法、电子设备及介质，涉及自动驾驶领域。其中，方法包括：在实际场景中实时采集数据，并将采集到的数据和需要回放的处理后数据实时存储在采集端共享内存中，在所述共享内存中新数据覆盖历史数据；监听到所述采集端共享内存中存储新数据时读取最新存储的数据，并将读取到的数据按照时间顺序写入目标文件；按照所述时间顺序，将所述目标文件存储的数据存储至回放端共享内存中。本实施例可以提高回放系统的实时性、稳定性和简易性。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种数据回放方法、电子设备及介质。

背景技术

目前比较流行的自动驾驶开源项目autoware（世界上第一款用于自动驾驶汽车的“一体化”开源软件）和百度开源自动驾驶平台apollo3.0及之前的版本都是基于ROS（RobotOperating System，机器人操作系统）实现的。ROS是一个面向机器人的软件平台。在ROS中，自动驾驶系统的各模块作为通信节点基于网络通信机制进行通信。

自动驾驶算法研发过程中需要对算法进行大量实车测试，为了将实车测试中的数据存储下来在实验室进行回放，在ROS中通常采用话题录制与rosbag文件回放的方式。但自动驾驶系统对各模块间通信的实时性要求较高，而ROS的节点通信机制使数据采集和回放的实时性差，回放算法复杂度高，且中心化节点的存在也降低了回放系统的稳定性。

发明内容

本发明实施例提供一种数据回放方法、电子设备及介质，以提高数据采集和回放的效率，降低回放算法的复杂度，从而保证回放系统的实时性、稳定性和简易性。

第一方面，本发明实施例提供了一种数据回放方法，包括：

在实际场景中实时采集数据，并将采集到的数据和需要回放的处理后数据实时存储在采集端共享内存中，在所述共享内存中新数据覆盖历史数据，其中，所述处理后数据为对所述采集到的数据处理后得到的数据；

监听到所述采集端共享内存中存储新数据时读取最新存储的数据，并将读取到的数据按照时间顺序写入目标文件；

按照所述时间顺序，将所述目标文件存储的数据存储至回放端共享内存中。

第二方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现任一实施例所述的数据回放方法。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一实施例所述的数据回放方法。

本发明实施例本发明实施例将在实际场景中采集到的数据和需要回放的处理后数据实时存储在采集端共享内存中，利用共享内存的特性，使得各模块（例如自动驾驶系统的各模块）通过访问共享内存实现数据交互，提高了数据采集和回放的实时性；交互过程中各模块都是平等的主体，实现了通信机制的去中心化，提高了回放系统的稳定性；同时，通过目标文件记录共享内存数据的变化过程，按照数据写入的时间顺序再次将目标文件中的数据写入回放端共享内存就可以实现实际场景数据的回放，回放算法简单，对处理器和运行平台要求非常低。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种数据回放方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种xml文件的示意图；