[发明专利]用于正畸矫治托槽焊接上料的定位抓取装置及操作方法

权利要求书

1.用于正畸矫治托槽焊接上料的定位抓取装置，包括相适配的托槽定位机构和托槽抓取机构，其特征在于，所述托槽定位机构包括支撑板（5）、线性模组（7）、基座（8）和定位钢板（6），线性模组（7）固定连接于支撑板（5）上，基座（8）与定位钢板（6）固定连接，且基座（8）与线性模组（7）移动连接；所述定位钢板（6）上形成有若干定位槽沟（10），定位槽沟（10）包括相连通的夹持槽（10-1）和支撑槽（10-2）；所述托槽抓取机构包括气爪（15）、左夹爪（11）、右夹爪（14）和挡板（12），左夹爪（11）和右夹爪（14）与气爪（15）移动连接，挡板（12）伸缩式连接于气爪（15）上；所述左夹爪（11）和右夹爪（14）对应夹持槽（10-1），挡板（12）对应支撑槽（10-2）；所述气爪（15）上形成有相对设置的夹板，左夹爪（11）和右夹爪（14）固定连接于相对设置的夹板内侧，且左夹爪（11）和右夹爪（14）内侧形成有楔形块；所述楔形块与挡板（12）平行设置，且楔形块沿夹爪的向外方向尺寸逐渐减小；

正畸矫治托槽包括正畸托槽底板（1）、正畸托槽部分焊缝（2）、正畸托槽弓丝槽沟（3）和正畸托槽母体（4），正畸托槽弓丝槽沟（3）形成于正畸托槽母体（4），正畸托槽底板（1）与正畸托槽母体（4）之间通过正畸托槽部分焊缝（2）焊接固定，相对设置的楔形块与正畸矫治托槽相对两侧的外侧相接触，在对正畸矫治托槽的夹持过程中会部分嵌入正畸矫治托槽内，包括以下步骤：

步骤A:制作托槽定位机构和若干托槽抓取机构，将若干托槽抓取机构安装于机械臂上，托槽抓取机构对应托槽定位机构的定位槽沟（10）设置；

步骤B：将正畸矫治托槽放置于定位槽沟（10）内，正畸托槽母体（4）朝下设置，使得正畸托槽母体（4）位于支撑槽（10-2）内；

步骤C：在托槽抓取机构作用下伸出挡板（12），使得挡板（12）顶起正畸托槽母体（4）；

步骤D:移动左夹爪（11）和右夹爪（14），使得左夹爪（11）和右夹爪（14）夹持正畸托槽母体（4）；

步骤E：缩回挡板（12）；

步骤F:依次或同时驱动各个托槽抓取机构，夹持完成后移动机械臂同步带动托槽抓取机构和正畸矫治托槽；

步骤G：在机械臂的作用下带动正畸矫治托槽移动至激光焊接设备处，进行焊接操作。

2.根据权利要求1所述的用于正畸矫治托槽焊接上料的定位抓取装置，其特征在于，所述线性模组（7）为丝杆滑块结构，基座（8）螺纹连接于线性模组（7）上，且基座（8）内侧与支撑板（5）相抵。

3.根据权利要求1所述的用于正畸矫治托槽焊接上料的定位抓取装置，其特征在于，所述定位钢板（6）通过螺丝固定连接于基座（8）外侧，且定位槽沟（10）位于定位钢板（6）顶部，若干定位槽沟（10）沿定位钢板（6）顶部的长度方向等距排布。

4.根据权利要求1所述的用于正畸矫治托槽焊接上料的定位抓取装置，其特征在于，所述定位槽沟（10）为T字形结构，夹持槽（10-1）位于支撑槽（10-2）上方，支撑槽（10-2）连通于夹持槽（10-1）下端中部，且夹持槽（10-1）的水平尺寸大于夹持槽（10-1）的水平尺寸。

5.根据权利要求1所述的用于正畸矫治托槽焊接上料的定位抓取装置，其特征在于，所述挡板（12）位于左夹爪（11）和右夹爪（14）之间，且气爪（15）上形成有与挡板（12）相适配的挡板基座（13），挡板（12）与挡板基座（13）移动连接。

6.根据权利要求1所述的用于正畸矫治托槽焊接上料的定位抓取装置，其特征在于，所述定位槽沟（10）包括相连通的夹持槽（10-1）和支撑槽（10-2），托槽定位机构和托槽抓取机构在夹持前，预先将挡板（12）放置于定位槽沟（10）的支撑槽（10-2）底部。

7.根据权利要求6所述的用于正畸矫治托槽焊接上料的定位抓取装置，其特征在于，所述托槽定位机构和托槽抓取机构在夹持前，预先将左夹爪（11）和右夹爪（14）放置于定位槽沟（10）的夹持槽（10-1）上。