[发明专利]一种远程控制隧道病害检测轨道车检测方法

权利要求书

1.一种隧道病害检测轨道车，其特征在于：包括轨道车本体及安装在轨道车本体上的电源模块、无线通讯模块、处理模块、环境感知模块、隧道数据采集模块、定位模块和电机驱动模块，所述处理模块用于控制轨道车的行驶、数据采集与传输以及状态检测，所述环境感知模块用于感知轨道车前方路况，所述定位模块用于实时监测轨道车行驶位置；所述处理模块分别与无线通讯模块、环境感知模块、隧道数据采集模块、定位模块和电机驱动模块数据传输联接；所述电源模块分别与无线通讯模块、处理模块、环境感知模块、隧道数据采集模块、定位模块和电机驱动模块电联接，并通过电机驱动模块驱动轨道车前进和停止；所述轨道车本体通过无线通讯模块与外部的远程控制数据处理中心数据传输联接。

2.根据权利要求1所述的隧道病害检测轨道车，其特征在于：所述远程控制数据处理中心至少联接控制一辆隧道病害检测轨道车。

3.一种远程控制隧道病害检测轨道车检测方法，其特征在于，采用如权利要求1-2任一项所述的隧道病害检测轨道车，具体包括以下步骤：

S1.远程控制数据处理中心向隧道病害检测轨道车发送前进或停止的指令；

S2.处理模块根据收到的指令控制隧道病害检测轨道车动作，并向远程控制数据处理中心实时发送采集的数据与隧道病害检测轨道车状态信息；

S3.远程控制数据处理中心通过处理采集到的数据，得到数据中的隧道病害结果与行车路况，并根据行车路况与轨道车状态信息向隧道病害检测轨道车发送前进或停止的指令。

4.根据权利要求3所述的远程控制隧道病害检测轨道车检测方法，其特征在于，S1步骤中，若隧道病害检测轨道车收到前进指令，S2的具体步骤如下：

S201.处理模块对环境感知模块、隧道数据采集模块和定位模块的数据进行采集，同时控制电机驱动模块驱动隧道病害检测轨道车前进；

S202.处理模块收集隧道病害检测轨道车上各个模块状态的实时信息，并将采集的隧道数据和状态信息发送给远程控制数据处理中心。

5.根据权利要求3所述的远程控制隧道病害检测轨道车检测方法，其特征在于，S1步骤中，若隧道病害检测轨道车收到停止指令，S2的具体步骤如下：

S211.处理模块控制电机驱动模块使隧道病害检测轨道车停止，同时处理模块采集环境数据与位置信息；

S212.处理模块收集隧道病害检测轨道车上各模块状态信息，将环境数据和状态信息发送给远程控制数据处理中心。

6.根据权利要求3所述的远程控制隧道病害检测轨道车检测方法，其特征在于，S1步骤中，若隧道病害检测轨道车收到前进指令，S3的具体步骤如下：

S301.远程控制数据处理中心分析隧道数据，检测数据中的隧道病害，并显示病害类型、大小及位置；

S302.远程控制数据处理中心判断状态信息是否异常；

S303.若S302状态信息无异常，远程控制数据处理中心处理环境数据，判断隧道病害检测轨道车前方是否存在障碍物或安全问题；

S304.若隧道病害检测轨道车前方无障碍物或安全问题，远程控制数据处理中心通过隧道病害检测轨道车位置判断隧道是否检测完毕。

7.根据权利要求6所述的远程控制隧道病害检测轨道车检测方法，其特征在于，S302步骤中，若远程控制数据处理中心判断状态信息异常，向隧道病害检测轨道车发送停止指令，并提示故障与轨道车位置。

8.根据权利要求6所述的远程控制隧道病害检测轨道车检测方法，其特征在于，S303步骤中，若判断隧道病害检测轨道车前方存在障碍物或安全问题，向隧道病害检测轨道车发送停止指令，并提示行车危险与轨道车位置。

9.根据权利要求6所述的远程控制隧道病害检测轨道车检测方法，其特征在于，S304步骤中，若检测完毕，向隧道病害检测轨道车发送停止指令，并提示完成隧道检测。

10.根据权利要求3所述的远程控制隧道病害检测轨道车检测方法，其特征在于，S1步骤中，若隧道病害检测轨道车收到停止指令，S3的具体步骤如下：

S311.远程控制数据处理中心判断状态信息是否异常，若状态信息异常则发送停止指令，并提示故障与轨道车位置；

S312.若状态信息无异常，远程控制数据处理中心处理环境数据，判断隧道病害检测轨道车前方是否存在障碍物或安全问题，当前方无障碍物或安全问题发送前进指令。