[发明专利]抹平装置及抹平机器人

说明书

本申请提供一种抹平装置及抹平机器人，涉及建筑机器人技术领域。抹平装置包括：抹平板，用于对基面进行抹平作业；驱动装置，用于驱动抹平板升降，以调节抹平板与基面之间的距离；柔性连接机构，驱动装置的输出端通过柔性连接机构连接于抹平板，柔性连接机构被配置为允许抹平板遇到障碍物时压缩柔性连接机构以越过障碍物，并且当抹平板越过障碍物后使抹平板恢复至作业位置。抹平装置的抹平板通过柔性连接机构与驱动装置连接，使得驱动装置既能够将抹平板正常向下驱动，抵持地面，又能够使得抹平板遇到障碍物时可以被障碍物顶起，以避免抹平板损坏，同时避免破坏作业面，也不会造成应用该抹平装置的抹平机器人自身受损，有效解决了现有问题。

技术领域

本申请涉及建筑机器人技术领域，具体而言，涉及一种抹平装置及抹平机器人。

背景技术

抹平机器人都设有抹平机构，用于对室内或者室外的混凝土地面进行抹平。

在实际施工中发现，现有的抹平机构在使用时，其抹平板遇到凸起的石子、钢筋等障碍物时，抹平机构会被障碍物损坏，并会破坏施工面。

发明内容

本申请的目的在于提供一种抹平装置，其能够改善现有的抹平施工过程中存在的混凝土施工面被破坏以及抹平机构自身被破坏的问题。

本申请的另外一个目的在于提供一种抹平机器人，其包括上述抹平装置，其具有该抹平装置的全部特性。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请的实施例提供了一种抹平装置，包括：

抹平板，用于对基面进行抹平作业；

驱动装置，用于驱动所述抹平板升降，以调节所述抹平板与基面之间的距离；

柔性连接机构，所述驱动装置的输出端通过所述柔性连接机构连接于所述抹平板，所述柔性连接机构被配置为允许所述抹平板遇到障碍物时压缩所述柔性连接机构以越过障碍物，并且当所述抹平板越过障碍物后使所述抹平板恢复至作业位置。

抹平板通过柔性连接机构与驱动装置形成连接，驱动装置可以使得抹平板能够抵持于基面，保障抹平工作的正常进行，而由于有柔性连接机构的存在，当抹平板遇到障碍物时，可以被障碍物向上顶升，避免抹平板与障碍物之间产生刚性碰撞而受损，也避免抹平板因为受到障碍物的卡顿而破坏基面。

另外，根据本申请的实施例提供的抹平机器人，还可以具有如下附加的技术特征：

在本申请的可选实施例中，所述柔性连接机构包括连接套、导向轴和弹性件，所述连接套固定于所述抹平板，所述导向轴的一端固定于所述驱动装置的输出端，所述导向轴可滑动地穿设于所述连接套，所述弹性件套设于所述导向轴且弹性支撑在所述导向轴和所述连接套之间。

连接套可以限制导向轴的移动范围，连接套和导向轴保持与弹性件抵持使得驱动装置将抹平板下压时，驱动力能够得到迅速传导。

在本申请的可选实施例中，所述导向轴上形成有第一限位部，所述弹性件的一端抵接于所述第一限位部，另一端抵接于所述连接套。

第一限位部可以作为连接的过渡，另一方面也与连接套共同抵持弹性件的两端，保障弹性件可以在所需的方向进行伸缩。

在本申请的可选实施例中，所述导向轴的另一端设置有第二限位部，所述第二限位部用于限制所述导向轴与所述连接套脱离。

第二限位部可以保障导向轴与连接套之间既允许相对运动，又不会导致配合失效。

在本申请的可选实施例中，所述抹平板包括板体和第一安装座，所述第一安装座固定于所述板体，所述第一安装座的内部具有空腔，所述连接套固定在所述空腔内。

第一安装座为抹平板与连接套的传动提供了结构基础。