[发明专利]模拟成像感知数据的优化方法、系统及计算机程序

权利要求书

1.一种模拟成像感知数据的优化方法，其特征在于，该方法包括：

构建虚拟作业空间的三维场景模型；

导入被扫描物体的三维模型并置于所述虚拟作业空间内；

根据预设的扫描方案模拟成像传感器进行数据探测和扫描；

记录与被扫描物体的碰撞交点，选取与传感器距离最近的交点并汇聚形成包含被扫描物体的外形的模拟成像感知数据；

对所述模拟成像感知数据的可行性进行分析和检验；

根据可行性检验结果对扫描方案进行修正。

2.如权利要求1所述的优化方法，其特征在于，所述的扫描方案包括：成像传感器的设备参数和扫描参数，其中，所述的设备参数包括：传感器的数量、类型、工作参数、入射角，所述扫描参数包括传感器的空间位置、位移路径。

3.如权利要求2所述的优化方法，其特征在于，所述的数据探测和扫描包括：将所述成像传感器在所述虚拟作业空间中虚拟为能够收发信号的感知信号发射点，所述感知信号发射点在位移过程中，实时以发射射线或线段的方式来探测被扫描物体。

4.如权利要求3所述的优化方法，其特征在于，模拟的所述成像传感器为单线激光雷达，信号源以所述感知信号发射点为圆心在信号源所在平面做圆周运动，其中，所述信号源所在平面的法线方向与所述感知信号发射点的移动方向平行。

5.如权利要求1所述的优化方法，其特征在于，所述三维场景模型与实际作业空间的比例大小及结构布局一致。

6.如权利要求1所述的优化方法，其特征在于，所述的可行性进行分析和检验包括：判断被扫描物体的外形是否存在点云数据缺失或稀疏、是否存在部位特征不合理。

7.如权利要求2所述的优化方法，其特征在于，所述的修正包括：保持所述设备参数和/或扫描参数中的一个参数或多个参数不变，控制其它参数变化，并重新进行模拟成像感知。

8.如权利要求3所述的优化方法，其特征在于，发射的线段的长度至少覆盖所述虚拟作业空间的全部边界。

9.一种具有程序代码的计算机程序，以用于当在计算机、处理器或可编程硬件组件上执行所述计算机程序时执行权利要求1～7中的任一方法。

10.一种模拟成像感知数据的优化系统，其特征在于，所述系统包括：

模型构建模块，构建虚拟作业空间的三维场景模型；

导入模块，用于将被扫描物体的三维模型并置于所述虚拟作业空间内；

模拟扫描模块，根据预设的扫描方案进行成像传感器的模拟数据扫描；

成像数据获取模块，用于记录与被扫描物体的碰撞交点，选取与传感器距离最近的交点并汇聚形成包含被扫描物体的外形的模拟成像感知数据；

验证模块，对所述模拟成像感知数据的可行性进行分析和检验，以及根据结果对扫描方案进行修正。