[发明专利]模拟成像感知数据的优化方法、系统及计算机程序

说明书

本发明涉及一种模拟成像感知数据的优化方法、系统及计算机程序，该方法包括：构建虚拟作业空间的三维场景模型；导入被扫描物体的三维模型并置于所述虚拟作业空间内；根据预设的扫描方案模拟成像传感器进行数据扫描；记录与被扫描物体的碰撞交点，选取与传感器距离最近的交点并汇聚形成包含被扫描物体的外形的模拟成像感知数据；对所述模拟成像感知数据的可行性进行分析和检验；根据可行性检验结果对所述成像传感器及扫描方案进行修正。本发明通过模拟感知成像过程，获取大量的虚拟感知数据，以作为实际成像传感方案的参考和校正，具有低成本高效率的特点。

技术领域

本发明属于数据处理领域，尤其涉及一种模拟成像感知数据的优化方法及系统。

背景技术

现有三维成像方案的研发，大多采用实际成像传感器获取实际产品的数据的方式，此研发方式周期长、成本高。并且，有关成像感知数据的处理的系统和方法需要大量的成像感知数据作为支撑以提高系统或方法的鲁棒性，现有以实际落地方案的成像感知模式，不具有以低成本获取大量感知数据的条件。以车辆的自动清洗过程为例，为了获取车辆的外形，需要根据传感器绕车辆周边移动，通过传感器探测来不断调整传感器的相关参数，以达到最优的清洗方案，但是，车辆的类型较多，针对不同的车型和洗车场景，传感器需要进行长周期的大量的数据采集，无疑降低了清洗效率。

因此，如何设计出一种模拟成像感知数据的优化方法及系统，以代替传统的采用实际传感器进行数据采集和检验的方式，是目前需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是，提供一种模拟成像感知数据的优化方法及系统，通过模拟感知成像过程，获取大量的虚拟感知数据，以作为实际成像传感方案的参考和校正。

本发明的第一方面，提供了一种模拟成像感知数据的优化方法，包括：

构建虚拟作业空间的三维场景模型；

导入被扫描物体的三维模型并置于所述虚拟作业空间内；

根据预设的扫描方案模拟成像传感器进行数据探测和扫描；

记录与被扫描物体的碰撞交点，选取与传感器距离最近的交点并汇聚形成包含被扫描物体的外形的模拟成像感知数据；

对所述模拟成像感知数据的可行性进行分析和检验；

根据可行性检验结果对扫描方案进行修正。

进一步地，所述的扫描方案包括：成像传感器的设备参数和扫描参数，其中，所述的设备参数包括：传感器的数量、类型、工作参数、入射角，所述扫描参数包括传感器的空间位置、位移路径。

进一步地，所述的数据探测和扫描包括：将所述成像传感器在所述虚拟作业空间中虚拟为能够收发信号的感知信号发射点，所述感知信号发射点在位移过程中，实时以发射射线或线段的方式来探测被扫描物体。

进一步地，模拟的所述成像传感器为单线激光雷达，单线激光雷达的信号源以所述感知信号发射点为圆心在信号源所在平面做圆周运动，其中，信号源所在的平面的法线方向与所述感知信号发射点的移动方向平行。

进一步地，所述三维场景模型与实际作业空间的比例大小及结构布局一致。

进一步地，所述的可行性进行分析和检验包括：判断被扫描物体的外形是否存在点云数据缺失或稀疏、是否存在部位特征不合理。

进一步地，所述的修正包括：保持所述设备参数和/或扫描参数中的一个参数或多个参数不变，控制其它参数变化，并重新进行模拟成像感知。

进一步地，发射的线段的长度至少覆盖所述虚拟作业空间的全部边界。

本发明的第二方面，提供了一种具有程序代码的计算机程序，以用于当在计算机、处理器或可编程硬件组件上执行所述计算机程序时执行第一方面中的任一方法。