[发明专利]一种适用于多平台投放的可变体海空两栖探测系统及方法

权利要求书

1.一种适用于多平台投放的可变体海空两栖探测系统，其特征在于，包括：控制系统、机身(1)、旋翼系统、分布式异形浮筒(2)和载荷投放系统；

所述旋翼系统包括旋翼收放动力装置、旋翼折叠展开机构和旋翼机构；

所述旋翼收放动力装置包括：上封装体(3)、收放步进电机(4)、丝杠(5)、十字螺母滑块(6A)和十字导向槽(6B)；所述上封装体(3)固定安装于所述机身(1)的上方；所述上封装体(3)的顶部圆心轴线方向固定安装垂直设置的所述十字导向槽(6B)，所述十字导向槽(6B)的内部同轴安装所述丝杠(5)，所述丝杠(5)的外部螺纹旋合安装所述十字螺母滑块(6A)，当所述丝杠(5)旋转时，带动所述十字螺母滑块(6A)沿所述十字导向槽(6B)进行升降运动；所述上封装体(3)的内部固定安装所述收放步进电机(4)，并且，所述收放步进电机(4)的动力输出轴垂直穿过所述上封装体(3)的顶部圆心而与所述丝杠(5)的底部固定，用于驱动所述丝杠(5)旋转；

其中，所述十字螺母滑块(6A)具有四个呈十字形对称的螺母滑块铰接部；

所述旋翼折叠展开机构包括四个呈十字形对称分布的旋翼折叠展开单元；各个所述旋翼折叠展开单元沿所述上封装体(3)的顶部周向平均分布，并且，各个所述旋翼折叠展开单元的结构相同，均包括：主连接臂(7)、副连接臂(8)、浮筒拉杆(9)和动力拉杆(10)；

在与对应的一个所述螺母滑块铰接部径向延长线平行的方向，在所述上封装体(3)的顶部边缘位置固定安装主连接臂安装孔(3-1)，在所述主连接臂安装孔(3-1)的外部且低于所述主连接臂安装孔(3-1)的位置，固定安装副连接臂安装孔(3-2)；

所述主连接臂(7)的内端通过所述主连接臂安装孔(3-1)与所述上封装体(3)铰接，所述主连接臂(7)的外端与浮筒拉杆(9)的上端铰接，所述副连接臂(8)位于所述主连接臂(7)的下方，并且与所述主连接臂(7)平行，所述副连接臂(8)的内端通过所述副连接臂安装孔(3-2)与所述上封装体(3)铰接，所述副连接臂(8)的外端与所述浮筒拉杆(9)的下端铰接，从而形成平行四边形结构；

所述浮筒拉杆(9)的下端固定安装所述分布式异形浮筒(2)；在所述主连接臂(7)的中部设有动力拉杆铰接孔(7-1)，所述动力拉杆(10)的上端与所述十字螺母滑块(6A)的一个螺母滑块铰接部铰接，所述动力拉杆(10)的下端通过所述动力拉杆铰接孔(7-1)与所述主连接臂(7)铰接；

当所述十字螺母滑块(6A)沿所述十字导向槽(6B)向上运动时，驱动所述动力拉杆(10)带动所述平行四边形结构绕所述主连接臂安装孔(3-1)向内旋转，从而使所述旋翼折叠展开机构实现折叠，使所述主连接臂(7)和所述副连接臂(8)形成竖直状态；同时，当折叠到位后，各个分布式异形浮筒(2)围在所述主连接臂(7)和所述副连接臂(8)的外部，并拼接形成筒形形状；

当所述十字螺母滑块(6A)沿所述十字导向槽(6B)向下运动时，驱动所述动力拉杆(10)带动所述平行四边形结构绕所述主连接臂安装孔(3-1)向外旋转，从而使所述旋翼折叠展开机构展开，使所述主连接臂(7)和所述副连接臂(8)形成水平状态，同时，当展开到位后，使各个分布式异形浮筒(2)为垂直向下状态；

在每个所述主连接臂(7)的外端部，位于对应的分布式异形浮筒(2)的正上方，设置所述旋翼机构；所述旋翼机构包括旋翼电机(11)和固定在所述旋翼电机(11)上面的旋翼桨(12)，所述旋翼电机(11)驱动所述旋翼桨(12)旋转，从而产生升力；

所述机身(1)的下部，安装所述载荷投放系统。

2.根据权利要求1所述的适用于多平台投放的可变体海空两栖探测系统，其特征在于，所述十字导向槽(6B)为十字方形滑槽，其结构为：四个矩形柱各布置于正方形的四个角位置，四个矩形柱的顶部通过限位机构(6C)固定；通过限位机构(6C)的作用，使相邻两个矩形柱之间的间隙形成一个稳固的导向滑槽，由此形成具有四个导向滑槽的所述十字导向槽(6B)；限位机构(6C)还具有对旋翼折叠展开单元折叠到位的限位作用；

所述十字螺母滑块(6A)包括四个呈十字形布置的滑块单元，每个所述滑块单元，与对应的一个所述导向滑槽相适配。