[发明专利]应用于机器人领域的运动装置

权利要求书

1.一种应用于机器人领域的运动装置，包括：电机外壳、减速器外壳、第一轴承、驱动半轮毂和转动半轮毂；

所述减速器外壳包括输出盘；

所述电机外壳与所述减速器外壳连接，所述第一轴承套设于所述减速器外壳外侧；

所述驱动半轮毂和所述转动半轮毂连接，并套设于所述电机外壳、所述减速器外壳和所述第一轴承外侧，所述驱动半轮毂与所述输出盘连接。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述驱动半轮毂的外壁上沿周向设置有第一档环；所述第一档环上沿周向设置有第一连接孔组；所述第一连接孔组沿轴向贯穿所述第一档环；

所述驱动半轮毂上设置有用于与所述输出盘连接的第二连接孔组。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述驱动半轮毂的厚度小于6a；所述驱动半轮毂的用于与所述输出盘连接的一端的内径和外径分别为7a和8a；所述驱动半轮毂的用于与所述转动半轮毂扣合的一端的内径为8a；所述第二连接孔组与所述驱动半轮毂的用于与所述输出盘连接的一端的端面的距离为0.5a；其中，a为预设长度。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述转动半轮毂的一端沿周向设置有第二档环；

所述转动半轮毂沿轴向贯穿设置有第三连接孔组；

所述转动半轮毂的外壁沿轴向设置有凹凸纹理。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述转动半轮毂的内径大于10a；其中，a为预设长度。

6.根据权利要求1所述的装置，其中，所述驱动半轮毂和所述转动半轮毂完全扣合时，所述驱动半轮毂的用于与所述输出盘连接的一端的端面与所述驱动半轮毂和所述转动半轮毂完全扣合时形成的轮毂的中心线的距离为6a；其中，a为预设长度。

7.根据权利要求1所述的装置，还包括：第二轴承、轮架顶板和两个轮架侧板；

所述轮架顶板包括第一连接板和第二连接板，所述第二连接板垂直立设于所述第一连接板的相互平行的两侧；

所述第一连接板上设置有第四连接孔组；

所述轮架侧板包括环状部和板状部；

所述环状部的内壁设置有台阶，所述台阶由第一圆柱面和第二圆柱面形成，所述第一圆柱面对应的圆柱的直径小于所述第二圆柱面对应的圆柱的直径，所述第一圆柱面上设置有凸起，所述凸起上设置有第五连接孔组；

所述板状部上设置有用于与所述第一连接板连接的第六连接孔组；

所述板状部上设置有用于与所述第二连接板连接的第七连接孔组；

所述板状部上还设置有第八连接孔组。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第一连接板的长度为11a；所述第一连接板的宽度为8a；所述第一连接板的厚度为1a；两个所述第二连接板的厚度均为1a；两个所述第二连接板的间距为6a；相邻所述第四连接孔组之间的距离为4a；其中，a为预设长度。

9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述轮架侧板的厚度为1a；所述环状部的内径大于10a；所述凸起的厚度为0.5a；相邻所述第五连接孔组之间的距离分别为4a和8a；所述板状部的端面与所述环状部的圆心之间的距离为13a；所述板状部的宽度为8a；两个所述第六连接孔组之间的距离为4a；相邻所述第六连接孔组和所述第八连接孔组之间的距离为4a；相邻所述第五连接孔组和所述第八连接孔组之间的距离为4a；其中，a为预设长度。

10.根据权利要求1所述的装置，还包括：胶轮模块、履带轮模块、福来轮模块和麦克纳姆轮模块；

其中，所述胶轮模块、所述履带轮模块、所述福来轮模块和所述麦克纳姆轮模块，均可以装配到所述驱动半轮毂和所述转动半轮毂上。