[发明专利]一种道路人车双向多模态预警的系统与方法

权利要求书

1.一种道路人车双向多模态预警的系统，包括车辆移动终端、行人移动终端、云控平台、路侧单元，其特征在于，所述车辆移动终端，用于上传车辆状态信息给云控平台和行人移动终端，接收从云控平台下发的行人信息和行人移动终端的行人状态信息；所述行人移动终端，用于上传行人状态信息给车辆移动终端、云控平台、路侧单元，接收从云控平台下发的车辆信息、车辆移动终端的车辆状态信息、路侧单元下发的交通设施信息，以及车辆移动终端或云控平台启动行人移动终端的多模态预警。

2.根据权利要求1所述的一种道路人车双向多模态预警的系统，其特征在于，所述车辆移动终端包括处理器、存储、内存、通信模块、GNSS模组、加速仪/陀螺仪、声音输出、视觉输出和触觉输出，其中，GNSS模组用于定位，加速仪/陀螺仪用于确定当前车辆移动终端的方向数据。

3.根据权利要求1所述的一种道路人车双向多模态预警的系统，其特征在于，所述行人移动终端包括处理器、存储、内存、通信模块、GNSS模组、加速仪/陀螺仪、音频输出、显示输出和震动模组，其中，GNSS模组用于定位，加速仪/陀螺仪用于确定当前行人移动终端的方向数据，音频输出用于音频介入模态警示，显示输出用于屏幕消息推送模态警示，震动模组用于震动模态警示，通信模块的信息灯，用于闪烁灯光的模态警示，通过行人移动终端，获取当前用户终端使用状况。

4.根据权利要求1所述的一种道路人车双向多模态预警的系统，其特征在于，所述行人移动终端的行人状态信息包括行人的视觉或听觉是否专注于某一物品，行人的视觉、听觉在交通环境中处于什么状态。

5.根据权利要求1所述的一种道路人车双向多模态预警的系统，其特征在于，所述云控平台通过PNPoly算法判断人车是否进入预警区域，自动发送定位信息请求双方数据；结合行人移动终端出行习惯，建立行人移动终端行为模型；结合GNSS定位数据，计算出行人移动终端和车辆移动终端常规速度及运动轨迹预测；通过多种模态反馈方法提供行人移动终端有车辆靠近，并提醒车辆移动终端行人的感知状态，通过交通灯相位计时信息及其他交通设施信息，提供通行建议。

6.根据权利要求1所述的一种道路人车双向多模态预警的系统，其特征在于，所述行人移动终端是手机或智能手表或平板电脑或笔记本。

7.根据权利要求1所述的一种道路人车双向多模态预警的系统，其特征在于，所述行人移动终端将数据通过专用报文上报至路侧单元或云控平台，车辆信息通过车辆移动终端将数据上传至路侧单元或云控平台，报文通过与SPAT、MAP信息、车辆信息结合处理，将当前道路交通参与者周围交通信息反馈给路侧单元或云控平台，云控平台根据反馈信息及行人移动终端使用状态，提供有效的模态反馈；行人移动终端通过多模态感知获得道路信息，对车辆经过做出反应，车辆通过多模态感知，获悉路侧行人非常规状态，预留反应时间和距离。

8.根据权利要求1所述的一种道路人车双向多模态预警的系统，其特征在于，所述车辆移动终端、行人移动终端、路侧单元通过PC5相互交换信息。

9.根据权利要求1所述的一种道路人车双向多模态预警的系统，其特征在于，所述云控平台通过4G/5G与车辆移动终端、行人移动终端、路侧单元交换信息。

10.一种道路人车双向多模态预警的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一、当车辆经过行人前，车机获取当前车辆速度、位置信息所对应的前进路径，行人移动终端获取参与者的前进速度、位置及终端状态信息所对应的行为模型、前进路线；

步骤二、车辆和行人通过车辆移动终端、行人移动终端直连通信，或车辆移动终端、行人移动终端通过V2X服务器中转，将双方状态告知对方；

步骤三、判断双方前进路径、速度是否存在危险性，并判断双方状态；

步骤四、根据危险性大小及双方状态，决定启用哪种或哪几种模态进行提前预警；

步骤五、双方通过多模态预警完成各自对道路信息的有效感知和接收，为双方反应判断提供必要信息，达成合理避让。