[发明专利]一种电动装载机双电机控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种电动装载机双电机控制系统及方法，属于电动装载机控制技术领域。该系统包括先导手柄、大臂机构和翻斗机构，还包括控制器，控制器与先导手柄连接，控制器还连接有两电机和两位置传感器组，且两电机分别连接有传动机构以驱动大臂机构、翻斗机构移动，两位置传感器组均包括两位置传感器，且一组用于分别检测大臂机构移动位置和对应大臂机构的传动机构移动位置，另一组用于分别检测翻斗机构移动位置和对应翻斗机构的传动机构移动位置。本发明通过改用电机推动机械传动机构，相对于液压传动提高了效率高和响应速度，且实现准确判断大臂或翻斗是否到位，避免误差，提高电动装载机的运转准确度和安全性。

技术领域

本发明涉及电动装载机控制技术领域，尤其涉及一种电动装载机双电机控制系统及方法。

背景技术

传统的装载机由先导手柄、液压控制阀体、油泵电机、举升大臂机构、各种油管构成。先导手柄控制通过开启控制小油路控制阀体的大油路，产生巨大的压强来完成各个机械联动机构，比如举升、下降、卸斗、升斗等动作，但液压在转换过程中存在转换效率低，并且举升的灵敏度达不到实时的效果。

针对上述问题也进行了相应改进，如公开日为2012-07-11，公开号为CN102561429A的中国专利申请公开了一种平地机电控操控方法，它至少包括装载机的平铲斗、平地机体、操作机构和举升机构，平铲斗通过平地臂与平地机体连接，平地臂包括左、右臂，左、右臂上有活动关节，其特征是：左、右臂分别连接有电动缸伸缩臂，电动缸与平地机体固定，电动缸与操作机构电连接，由操作机构控制左、右臂的电动缸工作，伸缩电动缸的推杆使平铲斗举升、降落和平铲斗翻转。它提供了一种平地机电控操控方法，以解决现有装载机驱动系统所带来的安装不方便、传动效率低、使用寿命低、运行噪音大、可靠性低的技术问题。该方案的不足之处在于：电机驱动和臂达到准确位置之间存在误差，不能准确判断臂或翻斗是否到位。

因此，针对上述问题，有必要提出进一步地解决方案。

发明内容

本发明旨在提供一种电动装载机双电机控制系统及方法，以克服现有技术中存在的不足。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

一种电动装载机双电机控制系统，包括先导手柄、大臂机构和翻斗机构，还包括控制器，所述控制器与所述先导手柄连接，所述控制器还连接有两电机和两位置传感器组，且两所述电机分别连接有机械传动机构以驱动所述大臂机构、所述翻斗机构移动，两所述位置传感器组均包括两位置传感器，且一组用于分别检测所述大臂机构移动位置和对应所述大臂机构的机械传动机构移动位置，另一组用于分别检测所述翻斗机构移动位置和对应所述翻斗机构的机械传动机构移动位置。

本发明的一个较佳实施例中，所述电机连接有锁止机构。

本发明的一个较佳实施例中，所述机械传动机构为齿轮齿条传动机构。

本发明的一个较佳实施例中，所述控制器用于实时采集所述位置传感器组的位置信号，且同组内的任一位置传感器的位置信号达到上限后，所述控制器控制对应电机停止。

本发明的一个较佳实施例中，所述控制器用于根据同组位置传感器的位置信号差值判断电动装载机运转是否正常，若差值不大于0.2V，则电动装载机运转正常，否则电动装载机运转不正常。

另一技术方案是：

一种电动装载机双电机控制方法，采用以上所述的系统，并包括：

接收先导手柄的移动指令；

根据所述移动指令控制对应电机运转；

实时采集对应位置传感器组中的两位置传感器的位置信号；

根据对应组中的位置传感器的位置信号差值判断电动装载机运转是否正常，若差值不大于0.2V，则电动装载机运转正常，否则电动装载机运转不正常。