[发明专利]焊接机器人

说明书

本发明提供焊接机器人，能提高生产率以及品质。具备：进行电弧焊接的焊接部(2)；和按照焊接的施工条件来控制焊接部(2)的动作的控制部(11)，控制部(11)在使焊接部(2)进行电弧焊接的期间，交替重复不让用于电弧放电的电流输出的第1期间和让用于电弧放电的电流输出的第2期间，除了在各第2期间的开始时使焊接部(2)中所含的焊炬(22)停止给定时间以外，使焊炬(22)都持续移动。

技术领域

本发明涉及焊接机器人。

背景技术

在使用焊接机器人来生产物品的情况下，谋求将生产物的品质保持在一定程度以上。在下述专利文献1中公开了要通过减少对焊接母材的焊接热输入来提高生产物的品质的焊接机器人。该焊接机器人在使焊炬停止的状态下使电弧产生，在使该电弧结束后，使焊炬移动至使下次的电弧产生的位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开平6-55268号公报

若如专利文献1那样，在使电弧产生的期间一直使焊炬持续停止，焊接时间就会变长，生产率就会降低。另一方面，若在使电弧产生的期间使焊炬继续动作，就有在焊道产生偏差的可能性，这成为品质降低的要因。

发明内容

为此，本发明目的在于，提供能提高生产率以及品质的焊接机器人。

本发明的一方式所涉及的焊接机器人使通过电弧焊接形成的焊道鳞状地重合的同时进行焊接，该焊接机器人具备：进行电弧焊接的焊接部；和按照焊接的施工条件来控制焊接部的动作的控制部，控制部在不使焊接部进行电弧焊接的期间，交替重复不让用于电弧放电的电流输出的第1期间和让用于电弧放电的电流输出的第2期间，除了在各第2期间的开始时使焊接部中所含的焊炬停止给定时间以外，使焊炬都持续移动。

根据该方式，由于能在使焊接部进行电弧焊接的期间除了在各第2期间的开始时使焊炬停止给定时间以外，使焊炬都持续移动，因此与在使电弧产生的期间使焊炬持续停止的情况相比，能缩短焊接时间，并且能通过焊炬22的暂时的停止增加焊接热输入，使焊道的外观提升。

在上述方式中，也可以，控制部使给定时间、用于电弧放电的电流、以及第2期间的长度的至少任一者按每个第2期间设为可变。

根据该方式，由于在焊接热输入少时，能够延长焊炬的停止时间、提高用于电弧放电的电流、延长第2期间，因此能效率良好地弥补焊接热输入的不足部分。

在上述方式中，也可以，控制部使各第2期间当中时间上靠前的第2期间的给定时间为时间上靠后的第2期间的给定时间以上。

根据该方式，由于能焊接热输入越少越延长焊炬的停止时间，因此能更有效地弥补焊接热输入的不足部分。

在上述方式中，也可以，控制部将用于电弧放电的电流变更为比施工条件中所含的焊接电流高的电流，并且缩短用于电弧放电的电流的输出时间。

根据该方式，与以施工条件中所含的焊接电流为目标进行控制的情况相比较，能维持焊道的熔敷量，并且延长焊道的冷却时间。

在上述方式中，也可以，控制部在第2期间中，在输出变更后的用于电弧放电的电流后，进一步以给定时间输出比变更后的用于电弧放电的电流低的电流。

根据该方式，能抑制向焊道的热输入，并增加焊道的熔敷量。

在上述方式中，也可以，控制部对应于让用于电弧放电的电流的输出时间慢慢变短，慢慢提高用于电弧放电的电流。

根据该方式，能通过提高电流来弥补由于用于电弧放电的电流的输出时间变短而不足的向焊道的热输入。

发明的效果

根据本发明，能提供能提高生产率以及品质的焊接机器人。