[发明专利]机器人卸垛方法、装置、卸垛机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人卸垛方法，其特征在于，应用于卸垛机器人的控制器，所述卸垛机器人还包括抓取装置，所述方法包括：

获取目标胶框的高度，其中，所述目标胶框是位于胶框垛中最上层的胶框；

根据所述目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点，其中，所述过渡点和所述预抓取点表征所述抓取装置抓取所述目标胶框时需经过的位置，所述过渡点用于防止所述抓取装置发生碰撞，所述预抓取点用于使所述抓取装置垂直抓取所述目标胶框；

根据所述过渡点和所述预抓取点，控制所述抓取装置抓取所述目标胶框并放置于放置点；

重复上述步骤，直至所述胶框垛中的所有胶框均放置于所述放置点，完成所述胶框垛的卸垛。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标胶框包括放置面，所述获取目标胶框的高度的步骤，包括：

将所述放置面的高度作为所述目标胶框的高度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取目标胶框的高度的步骤，具体包括：

将所述目标胶框的下一层胶框的层数和预设层高相乘，得到所述目标胶框的高度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点的步骤，包括：

将所述目标胶框的高度加上第一预设高度，得到所述过渡点的高度；

将所述目标胶框的高度加上第二预设高度，得到所述预抓取点的高度，所述第二预设高度不大于所述第一预设高度；

根据所述过渡点的高度和所述预抓取点的高度，确定所述过渡点和所述预抓取点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述卸垛机器人还包括检测装置，所述检测装置安装在所述抓取装置上，所述根据所述过渡点和所述预抓取点，控制所述抓取装置抓取所述目标胶框并放置于放置点的步骤，包括：

控制所述抓取装置从起始位置经所述过渡点移动至所述预抓取点；

控制所述抓取装置从所述预抓取点下降至所述目标胶框所在位置，并抓取所述目标胶框；

控制已抓取目标胶框的抓取装置从所述目标胶框所在位置依次经所述预抓取点、所述过渡点移动至所述预放置点，所述预放置点用于使所述抓取装置垂直放置所述目标胶框；

控制所述检测装置对所述放置点进行检测，以确定所述放置点是否空闲；

若所述放置点空闲，则控制所述抓取装置下降至所述放置点，并将所述目标胶框放置于放置点；

若所述放置点非空闲，则控制所述抓取装置停止移动并等待，直至所述放置点空闲，控制所述抓取装置下降至所述放置点，并将所述目标胶框放置于放置点。

6.一种机器人卸垛装置，其特征在于，应用于卸垛机器人的控制器，所述卸垛机器人还包括抓取装置，所述机器人卸垛装置包括：

获取模块，用于获取目标胶框的高度，其中，所述目标胶框是位于胶框垛中最上层的胶框；

确定模块，用于根据所述目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点，其中，所述过渡点和所述预抓取点表征所述抓取装置抓取所述目标胶框时需经过的位置，所述过渡点用于防止所述抓取装置发生碰撞，所述预抓取点用于使所述抓取装置垂直抓取所述目标胶框；

抓取模块，用于根据所述过渡点和所述预抓取点，控制所述抓取装置抓取所述目标胶框并放置于放置点。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述目标胶框包括放置面，所述获取模块具体用于：

将所述放置面的高度作为所述目标胶框的高度。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块具体用于：

将所述目标胶框的下一层胶框的层数和预设层高相乘，得到所述目标胶框的高度。

9.一种卸垛机器人，其特征在于，所述卸垛机器人包括：

一个或多个控制器；

存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行时，使得所述一个或多个控制器实现如权利要求1-5中任一项所述的机器人卸垛方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被控制器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的机器人卸垛方法。