[发明专利]机器人卸垛方法、装置、卸垛机器人及存储介质

说明书

本发明实施例提供的一种机器人卸垛方法、装置、卸垛机器人及存储介质，设计工业机器人领域。首先，卸垛机器人的控制器获取位于胶框垛最上层的目标胶框的高度；然后，控制器根据目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点，并控制抓取装置经过渡点和预抓取点抓取目标胶框放置于放置点，其中，过渡点用于防止抓取装置发生碰撞，预抓取点用于使所述抓取装置垂直抓取目标胶框；通过重复上述步骤，把胶框垛中的每一个胶框都放置到放置点，完成胶框垛的卸垛。该方法根据目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点，并控制抓取装置经过渡点和预抓取点抓取目标胶框放置于放置点，从而提高了卸垛效率。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，具体而言，涉及一种机器人卸垛方法、装置、卸垛机器人及存储介质。

背景技术

在水果、蔬菜的运输过程中，常使用胶框进行分装和存储，在对胶框卸货的过程中，需要将叠放的胶框一层一层卸下来放置到传输带上。传统技术中，通常采用人工的方式进行卸垛，不仅效率低下，成本也比较大。

发明内容

本发明的目的包括，例如，提供了一种机器人卸垛方法、装置、卸垛机器人及存储介质，其能够根据目标胶框的高度确定出过渡点和预抓取点，并控制抓取装置经过渡点和预抓取点抓取目标胶框放置在放置点，提高了卸垛效率。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人卸垛方法，所述方法包括：

一种机器人卸垛方法，应用于卸垛机器人的控制器，所述卸垛机器人还包括抓取装置，所述方法包括：

获取目标胶框的高度，其中，所述目标胶框是位于胶框垛中最上层的胶框；

根据所述目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点，其中，所述过渡点和所述预抓取点表征所述抓取装置抓取所述目标胶框时需经过的位置，所述过渡点用于防止所述抓取装置发生碰撞，所述预抓取点用于使所述抓取装置垂直抓取所述目标胶框；

根据所述过渡点和所述预抓取点，控制所述抓取装置抓取所述目标胶框并放置于放置点；

重复上述步骤，直至所述胶框垛中的所有胶框均放置于所述放置点，完成所述胶框垛的卸垛。

在一种可能的实施方式中，所述目标胶框包括放置面，所述获取目标胶框的高度的步骤，包括：

将所述放置面的高度作为所述目标胶框的高度。

在一种可能的实施方式中，所述获取目标胶框的高度的步骤，具体包括：

将所述目标胶框的下一层胶框的层数和预设层高相乘，得到所述目标胶框的高度。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点的步骤，包括：

将所述目标胶框的高度加上第一预设高度，得到所述过渡点的高度；

将所述目标胶框的高度加上第二预设高度，得到所述预抓取点的高度，所述第二预设高度不大于所述第一预设高度；

根据所述过渡点的高度和所述预抓取点的高度，确定所述过渡点和所述预抓取点。

在一种可能的实施方式中，所述卸垛机器人还包括检测装置，所述检测装置安装在所述抓取装置上，所述根据所述过渡点和所述预抓取点，控制所述抓取装置抓取所述目标胶框并放置于放置点的步骤，包括：

控制所述抓取装置从起始位置经所述过渡点移动至所述预抓取点；

控制所述抓取装置从所述预抓取点下降至所述目标胶框所在位置，并抓取所述目标胶框；