[发明专利]一种工件自适应拍摄方法

权利要求书

1.一种工件自适应拍摄方法，其特征在于：所述工件自适应拍摄方法基于工件拍摄系统；

所述工件拍摄系统包括：前置模块(1)和后置模块(2)；

所述后置模块(2)包括：位移平台(6)和摄像头三(5)；

所述摄像头三(5)固定在位移平台(6)上，并随着位移平台(6)一起平移和转动；

所述工件自适应拍摄方法包括以下步骤：

S1、所述前置模块(1)检测工件(7)的位置和尺寸，并将检测结果传送至后置模块(2)；

S2、所述后置模块(2)根据前置模块(1)的检测结果，通过位移平台(6)调整摄像头三(5)到最优的拍摄位置。

2.如权利要求1所述的工件自适应拍摄方法，其特征在于：所述位移平台(6)接收前置模块(1)的检测结果，据此平移和转动位移平台(6)，将摄像头三(5)置于最优的拍摄位置。

3.如权利要求1或2所述的工件自适应拍摄方法，其特征在于：所述工件(7)位于传送带(9)上，并随着传送带(9)一起移动；

工件(7)随着传送带(9)首先移动至前置模块(1)的拍摄区域；

然后，工件(7)随着传送带(9)再移动至后置模块(2)的拍摄区域。

4.如权利要求1所述的工件自适应拍摄方法，其特征在于：所述前置模块(1)包括：摄像头一(3)、摄像头二(4)和计算机(10)；

所述计算机(10)与摄像头一(3)、摄像头二(4)均连接；

所述计算机(10)与位移平台(6)进行通信连接；

所述摄像头一(3)竖向放置，所述摄像头一(3)用于：由上往下拍摄工件(7)的竖向图像；

所述摄像头二(4)横向放置，所述摄像头二(4)用于：拍摄工件(7)的横向图像；

所述计算机(10)用于：接收摄像头一(3)和摄像头二(4)采集的图像，计算工件(7)的尺寸和其在传送带(9)上的位置，据此计算当工件(7)移动至模块(2)中拍摄位置时摄像头三(5)与工件(7)的距离和相对位置，并进一步计算位移平台(6)需要调整的平移量和转角量，最后将计算结果发送至位移平台(6)。

5.如权利要求4所述的工件自适应拍摄方法，其特征在于：在所述步骤S1之前还包括以下步骤：

S0、对所述竖向图像和横向图像中的像素坐标位置与实际视场空间位置坐标的关联进行标定。

6.如权利要求5所述的工件自适应拍摄方法，其特征在于：所述步骤S0的具体步骤如下：

S0.1、固定摄像头一(3)和摄像头二(4)的空间位置和拍摄参数，保证每次拍摄得到相同的视场(8)，通过在视场(8)内放置竖向标尺和横向标尺，以标定竖向图像和横向图像中的像素坐标位置与实际视场空间位置坐标的转换关系；

S0.2、采用计算机视觉方法、基于图像对比消除的方法或深度学习目标检测算法检测工件(7)在图像中的像素坐标位置，并转换为实际视场空间位置坐标。

7.如权利要求6所述的工件自适应拍摄方法，其特征在于：所述深度学习目标检测算法包括：YOLO算法、FasterRCNN算法和EfficientDet算法。

8.如权利要求6所述的工件自适应拍摄方法，其特征在于：所述基于图像对比消除的方法的步骤如下：

S0.2.1、拍摄没有工件(7)时的基准图像一；

S0.2.2、拍摄有工件(7)时的图像二；

S0.2.3、将所述基准图像一与图像二的灰度值相减，得到结果图像；

S0.2.4、通过检测结果图像中高灰度值像素包围的区域，获得工件(7)的位置；

当所述基准图像一为竖向图像时，图像二为对应的竖向图像；

当所述基准图像一为横向图像时，图像二为对应的横向图像。

9.如权利要求8所述的工件自适应拍摄方法，其特征在于：在所述步骤S0.2.3之后进行以下步骤：

S0.2.3.1、将结果图像中每个像素点的灰度值均摊到与其相邻的若干像素点上。

10.如权利要求9所述的工件自适应拍摄方法，其特征在于：在所述步骤S0.2.3.1之后进行以下步骤：

设置阈值；在结果图像中，让灰度值低于该阈值的像素点的灰度值均设置为0。