[发明专利]行驶环境中交通对象融合关联方法、装置及边缘计算设备

权利要求书

1.一种行驶环境中交通对象的融合关联方法，包括：

获取第一环境信息和第二环境信息；所述第一环境信息和所述第二环境信息是通过不同的传感器采集的；

根据所述第一环境信息确定所述第一环境信息中的第一交通对象所在的第一车道信息，根据所述第二环境信息确定所述第二环境信息中的第二交通对象所在的第二车道信息；

根据所述第一环境信息中的第一交通对象的信息、所述第二环境信息中的第二交通对象的信息、所述第一车道信息以及所述第二车道信息，确定所述第一交通对象与所述第二交通对象是否存在关联关系；存在关联关系的第一交通对象和第二交通对象为同一交通对象；

所述根据所述第一环境信息中的第一交通对象的信息、所述第二环境信息中的第二交通对象的信息、所述第一车道信息以及所述第二车道信息，确定所述第一交通对象与所述第二交通对象是否存在关联关系，包括：

根据所述第一交通对象的信息和第二交通对象的信息确定第一交通对象与第二交通对象的相似概率，所述相似概率用于表征第一交通对象与第二交通对象为同一交通对象的概率；

根据所述第一车道信息和所述第二车道信息修正所述相似概率，确定所述第一交通对象与所述第二交通对象之间的车道关联概率；所述车道关联概率用于表征所述第一交通对象与所述第二交通对象位于同一车道的概率，若所述第一交通对象与第二交通对象位于同一条车道，则提高相似概率的值得到所述车道关联概率；若第一交通对象与第二交通对象位于不同车道，则降低相似概率的值得到所述车道关联概率；

根据所述相似概率和所述车道关联概率，确定所述第一交通对象与所述第二交通对象是否存在关联关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一环境信息确定所述第一环境信息中的第一交通对象所在的第一车道信息，根据所述第二环境信息确定所述第二环境信息中的第二交通对象所在的第二车道信息，包括：

根据预设的高精地图和所述第一环境信息，确定所述第一环境信息中的第一交通对象在所述高精地图中的第一映射位置，根据所述第一映射位置确定所述第一交通对象所在的第一车道信息；

根据所述高精地图和所述第二环境信息，确定所述第二环境信息中的第二交通对象在所述高精地图中的第二映射位置，根据所述第二映射位置确定所述第二交通对象所在的第二车道信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据第一交通对象的信息和第二交通对象的信息，确定所述第一交通对象与所述第二交通对象之间的相似概率，包括：

根据所述第一交通对象的信息和所述第二交通对象的信息，确定所述第一交通对象和所述第二交通对象之间的距离，并根据所述距离确定所述第一交通对象与所述第二交通对象之间的相似概率。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一车道信息和所述第二车道信息修正所述相似概率，确定所述第一交通对象与所述第二交通对象之间的车道关联概率，包括：

若所述第一车道信息与所述第二车道信息表征第一车道和第二车道为同一车道，则确定所述车道关联概率为第一预设值；

若所述第一车道信息与所述第二车道信息表征第一车道和第二车道为相邻的同向车道，则确定所述车道关联概率为第二预设值；

否则，确定所述车道关联概率为第三预设值；其中，第一预设值大于第二预设值，第二预设值大于第三预设值。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述相似概率和所述车道关联概率，确定所述第一交通对象与所述第二交通对象是否存在关联关系，包括：

将所述相似概率和所述车道关联概率的乘积确定为所述第一交通对象与所述第二交通对象之间的关联概率；或者，将所述相似概率和所述车道关联概率的和确定为所述第一交通对象与所述第二交通对象之间的关联概率；或者，利用预设的第一权值确定所述相似概率的相似概率加权值，利用预设的第二权值确定所述车道关联概率的车道关联概率加权值，将所述相似概率加权值与所述车道关联概率加权值的和，确定为所述第一交通对象与所述第二交通对象之间的关联概率；

若所述关联概率大于概率阈值，则确定所述第一交通对象与所述第二交通对象之间具备关联关系。