[发明专利]行驶环境中交通对象融合关联方法、装置及边缘计算设备

说明书

本公开提供了一种行驶环境中交通对象融合关联方法、装置及边缘计算设备，涉及智能交通技术、自动驾驶技术，包括：获取第一环境信息和第二环境信息；第一环境信息和第二环境信息是通过不同的传感器采集的；根据第一环境信息确定第一环境信息中的第一交通对象所在的第一车道信息，根据第二环境信息确定第二环境信息中的第二交通对象所在的第二车道信息；根据第一环境信息中的第一交通对象的信息、第二环境信息中的第二交通对象的信息、第一车道信息以及第二车道信息，确定第一交通对象与第二交通对象是否存在关联关系。本公开提供的方案可以结合交通对象所在的车道的信息，确定交通对象是否具有关联关系，进而能够提高交通对象的融合关联准确度。

技术领域

本公开涉及计算机技术中的智能交通技术、自动驾驶技术，尤其涉及一种行驶环境中交通对象融合关联方法、装置及边缘计算设备。

背景技术

随着社会经济的飞速发展，机动车辆数目及类型也在激增，在采集道路环境时，需要对获取到的不同来源的对象信息进行关联和融合。

在对不同来源的对象进行关联时，通常计算目标对象和待关联对象之间的横向和纵向欧式距离或者马氏距离，当目标对象和待关联对象之间的横向和纵向欧式距离或者马氏距离满足预设条件时，则将目标对象和待关联对象进行关联。

但是，不同传感器采集道路环境时的采集角度不同，获取车辆信息的视角也就不同，由于存在视角差异，仅根据对象之间的距离确定对象是否关联，容易出现误关联的情况。

发明内容

本公开提供了一种行驶环境中交通对象融合关联方法、装置及边缘计算设备，从而解决现有技术中容易出现对象误关联的问题。

根据本公开的第一方面，提供了一种行驶环境中交通对象的融合关联方法，包括：

获取第一环境信息和第二环境信息；所述第一环境信息和所述第二环境信息是通过不同的传感器采集的；

根据所述第一环境信息确定所述第一环境信息中的第一交通对象所在的第一车道信息，根据所述第二环境信息确定所述第二环境信息中的第二交通对象所在的第二车道信息；

根据所述第一环境信息中的第一交通对象的信息、所述第二环境信息中的第二交通对象的信息、所述第一车道信息以及所述第二车道信息，确定所述第一交通对象与所述第二交通对象是否存在关联关系；存在关联关系的第一交通对象和第二交通对象为同一交通对象。

根据本公开的第二方面，提供了一种行驶环境中交通对象的融合关联装置，包括：

获取单元，用于获取第一环境信息和第二环境信息；所述第一环境信息和所述第二环境信息是通过不同的传感器采集的；

车道确定单元，用于根据所述第一环境信息确定所述第一环境信息中的第一交通对象所在的第一车道信息，根据所述第二环境信息确定所述第二环境信息中的第二交通对象所在的第二车道信息；

关联单元，用于根据所述第一环境信息中的第一交通对象的信息、所述第二环境信息中的第二交通对象的信息、所述第一车道信息以及所述第二车道信息，确定所述第一交通对象与所述第二交通对象是否存在关联关系；存在关联关系的第一交通对象和第二交通对象为同一交通对象。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如第一方面所述的方法。