[发明专利]一种机器人针爪

权利要求书

1.一种机器人针爪，其特征在于，包括：

针爪骨架(1)，用以与机器人本体相连；

直插针机构(2)，包括直插针组(201)和直插驱动部，所述直插驱动部与所述针爪骨架(1)相连，所述直插针组(201)包括多根沿竖直方向设置的直插针，所述直插针组(201)通过直插连接组件与所述直插驱动部相连、并在所述直插驱动部的带动下上下移动；

弧插针机构(3)，包括弧插针组(301)和弧插驱动部，所述弧插驱动部与所述针爪骨架(1)相连，所述弧插针组(301)包括多根弧形的弧插针，摆杆(303)组件连接所述弧插针组(301)与所述弧插驱动部、并在所述弧插驱动部的带动下摆动，当所述摆杆(303)组件摆动至最下端时，所述弧插针组(301)可与所述直插针组(201)交叉。

2.根据权利要求1所述的机器人针爪，其特征在于，所述针爪骨架(1)包括上基准板(101)、下基准板(102)、支撑板(103)和拉板(104)，所述上基准板(101)用以与机器人本体相连，所述弧插驱动部和所述直插驱动部均与所述下基准板(102)相连，所述支撑板(103)的上下两端分别与且所述上基准板(101)和所述下基准板(102)相连，所述支撑板(103)为两块，且分别位于所述针爪骨架(1)相对的两侧，所述拉板(104)的上下两端分别与且所述上基准板(101)和所述下基准板(102)相连，所述拉板(104)位于所述针爪骨架(1)远离所述支撑板(103)的一侧。

3.根据权利要求2所述的机器人针爪，其特征在于，所述直插驱动部为动力气缸(206)，所述直插连接组件包括直插针安装板(202)和气缸连接板(205)，所述直插针组(201)与所述直插针安装板(202)的下端相连，所述直插针安装板(202)通过所述气缸连接板(205)与所述动力气缸(206)的活塞相连。

4.根据权利要求3所述的机器人针爪，其特征在于，所述动力气缸(206)垂直所述下基准板(102)，所述动力气缸(206)的缸筒与所述下基准板(102)相连，所述动力气缸(206)的活塞的上端与所述气缸连接板(205)相连。

5.根据权利要求4所述的机器人针爪，其特征在于，所述直插针机构(2)还包括平行所述动力气缸(206)的直线导轨(203)和导轨安装板(204)，所述导轨安装板(204)平行所述直插针安装板(202)、且与所述下基准板(102)固定连接，所述导轨安装板(204)位于所述直插针安装板(202)与所述动力气缸(206)之间，所述直线导轨(203)位于所述导轨安装板(204)朝向所述直插针安装板(202)的一侧，所述直插针安装板(202)设有与所述直线导轨(203)配合的轨道滑块。

6.根据权利要求2至5任意一项所述的机器人针爪，其特征在于，所述摆杆(303)组件包括弧插针安装板(302)、摆杆(303)和连杆(304)，所述弧插针组(301)安装在所述弧插针安装板(302)的下端面，所述摆杆(303)的一端与所述弧插针安装板(302)固定连接，另一端与所述支撑板(103)铰接，所述连杆(304)的一端与所述摆杆(303)的中部铰接，另一端与所述弧插驱动部相连。

7.根据权利要求6所述的机器人针爪，其特征在于，所述弧插驱动部为动力丝杆组件(306)，所述连杆(304)和所述摆杆(303)均为两根，所述摆杆(303)机构还包括驱动板(305)，所述驱动板(305)通过升降滑块与所述动力丝杆组件(306)的丝杆相连，所述驱动板(305)的左右两端分别与一根所述连杆(304)铰接，两根所述连杆(304)分别与两根所述摆杆(303)铰接。

8.根据权利要求2至5任意一项所述的机器人针爪，其特征在于，还包括调节机构(4)，所述调节机构(4)包括位于所述下基准板(102)下方的调节板(402)，所述调节板(402)与所述下基准板(102)通过调节螺杆(401)相连，所述调节板(402)具有贯穿的直插通孔和弧插通孔，所述直插针和所述弧插针分别插入所述直插通孔和所述弧插通孔中。