[发明专利]一种机器人针爪在审
申请号: | 202111338653.7 | 申请日: | 2021-11-12 |
公开(公告)号: | CN113910277A | 公开(公告)日: | 2022-01-11 |
发明(设计)人: | 兰海波;谷小旭;李森 | 申请(专利权)人: | 安徽省配天机器人集团有限公司 |
主分类号: | B25J15/00 | 分类号: | B25J15/00;B25J15/08 |
代理公司: | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人: | 邵盼 |
地址: | 233000 安*** | 国省代码: | 安徽;34 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 机器人 | ||
1.一种机器人针爪,其特征在于,包括:
针爪骨架(1),用以与机器人本体相连;
直插针机构(2),包括直插针组(201)和直插驱动部,所述直插驱动部与所述针爪骨架(1)相连,所述直插针组(201)包括多根沿竖直方向设置的直插针,所述直插针组(201)通过直插连接组件与所述直插驱动部相连、并在所述直插驱动部的带动下上下移动;
弧插针机构(3),包括弧插针组(301)和弧插驱动部,所述弧插驱动部与所述针爪骨架(1)相连,所述弧插针组(301)包括多根弧形的弧插针,摆杆(303)组件连接所述弧插针组(301)与所述弧插驱动部、并在所述弧插驱动部的带动下摆动,当所述摆杆(303)组件摆动至最下端时,所述弧插针组(301)可与所述直插针组(201)交叉。
2.根据权利要求1所述的机器人针爪,其特征在于,所述针爪骨架(1)包括上基准板(101)、下基准板(102)、支撑板(103)和拉板(104),所述上基准板(101)用以与机器人本体相连,所述弧插驱动部和所述直插驱动部均与所述下基准板(102)相连,所述支撑板(103)的上下两端分别与且所述上基准板(101)和所述下基准板(102)相连,所述支撑板(103)为两块,且分别位于所述针爪骨架(1)相对的两侧,所述拉板(104)的上下两端分别与且所述上基准板(101)和所述下基准板(102)相连,所述拉板(104)位于所述针爪骨架(1)远离所述支撑板(103)的一侧。
3.根据权利要求2所述的机器人针爪,其特征在于,所述直插驱动部为动力气缸(206),所述直插连接组件包括直插针安装板(202)和气缸连接板(205),所述直插针组(201)与所述直插针安装板(202)的下端相连,所述直插针安装板(202)通过所述气缸连接板(205)与所述动力气缸(206)的活塞相连。
4.根据权利要求3所述的机器人针爪,其特征在于,所述动力气缸(206)垂直所述下基准板(102),所述动力气缸(206)的缸筒与所述下基准板(102)相连,所述动力气缸(206)的活塞的上端与所述气缸连接板(205)相连。
5.根据权利要求4所述的机器人针爪,其特征在于,所述直插针机构(2)还包括平行所述动力气缸(206)的直线导轨(203)和导轨安装板(204),所述导轨安装板(204)平行所述直插针安装板(202)、且与所述下基准板(102)固定连接,所述导轨安装板(204)位于所述直插针安装板(202)与所述动力气缸(206)之间,所述直线导轨(203)位于所述导轨安装板(204)朝向所述直插针安装板(202)的一侧,所述直插针安装板(202)设有与所述直线导轨(203)配合的轨道滑块。
6.根据权利要求2至5任意一项所述的机器人针爪,其特征在于,所述摆杆(303)组件包括弧插针安装板(302)、摆杆(303)和连杆(304),所述弧插针组(301)安装在所述弧插针安装板(302)的下端面,所述摆杆(303)的一端与所述弧插针安装板(302)固定连接,另一端与所述支撑板(103)铰接,所述连杆(304)的一端与所述摆杆(303)的中部铰接,另一端与所述弧插驱动部相连。
7.根据权利要求6所述的机器人针爪,其特征在于,所述弧插驱动部为动力丝杆组件(306),所述连杆(304)和所述摆杆(303)均为两根,所述摆杆(303)机构还包括驱动板(305),所述驱动板(305)通过升降滑块与所述动力丝杆组件(306)的丝杆相连,所述驱动板(305)的左右两端分别与一根所述连杆(304)铰接,两根所述连杆(304)分别与两根所述摆杆(303)铰接。
8.根据权利要求2至5任意一项所述的机器人针爪,其特征在于,还包括调节机构(4),所述调节机构(4)包括位于所述下基准板(102)下方的调节板(402),所述调节板(402)与所述下基准板(102)通过调节螺杆(401)相连,所述调节板(402)具有贯穿的直插通孔和弧插通孔,所述直插针和所述弧插针分别插入所述直插通孔和所述弧插通孔中。
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