[发明专利]一种机器人针爪在审
申请号: | 202111338653.7 | 申请日: | 2021-11-12 |
公开(公告)号: | CN113910277A | 公开(公告)日: | 2022-01-11 |
发明(设计)人: | 兰海波;谷小旭;李森 | 申请(专利权)人: | 安徽省配天机器人集团有限公司 |
主分类号: | B25J15/00 | 分类号: | B25J15/00;B25J15/08 |
代理公司: | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人: | 邵盼 |
地址: | 233000 安*** | 国省代码: | 安徽;34 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 机器人 | ||
本发明公开了一种机器人针爪,包括针爪骨架、直插针机构和弧插针机构。针爪骨架用于与机器人本体相连。直插针机构包括直插针组和直插驱动部,直插驱动部与针爪骨架相连,直插针组通过直插连接组件与直插驱动部相连、并在直插驱动部的带动下上下移动。弧插针机构包括弧插针组和弧插驱动部,弧插驱动部与针爪骨架相连,摆杆组件连接弧插针组与弧插驱动部、并在弧插驱动部的带动下摆动。工作过程中,直插驱动部和弧插驱动部分别带动直插针组和弧插针组向下移动。当直插针组和弧插针组移动至最下端时,弧插针组与直插针组交叉,二者之间形成位于弧插针组上方的抓取空间。机器人针爪可实现物料的自动抓取和铺送,进而提高作业效率,降低人力消耗。
技术领域
本发明涉及机器人技术领域,特别涉及一种机器人针爪。
背景技术
传统的农业或工业生产场景中,产品的来料一般都是尺寸比较大的料框。为对产品进行进一步加工,需要将产品定量、均匀的抓取、铺送到加工设备。现有技术通常采用人工完成抓取和铺送等作业,这导致作业人力消耗大、作业效率低。
因此,如何降低物料抓取和铺送作业的人力消耗,提高作业效率是本领域技术人员急需解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种机器人针爪,其直插针机构在直插驱动部的带动下上下移动,弧插针机构在弧插驱动部的带动下摆动。当直插针机构和弧插针机构均到达最下端时,二者下端交叉,进而在弧插驱动部的带动下摆动之间形成抓取空间,实现物料的自动抓取和铺送。
为实现上述目的,本发明提供一种机器人针爪,包括:
针爪骨架,用以与机器人本体相连;
直插针机构,包括直插针组和直插驱动部,所述直插驱动部与所述针爪骨架相连,所述直插针组包括多根沿竖直方向设置的直插针,所述直插针组通过直插连接组件与所述直插驱动部相连、并在所述直插驱动部的带动下上下移动;
弧插针机构,包括弧插针组和弧插驱动部,所述弧插驱动部与所述针爪骨架相连,所述弧插针组包括多根弧形的弧插针,摆杆组件连接所述弧插针组与所述弧插驱动部、并在所述弧插驱动部的带动下摆动,当所述摆杆组件摆动至最下端时,所述弧插针组可与所述直插针组交叉。
优选地,所述针爪骨架包括上基准板、下基准板、支撑板和拉板,所述上基准板用以与机器人本体相连,所述弧插驱动部和所述直插驱动部均与所述下基准板相连,所述支撑板的上下两端分别与且所述上基准板和所述下基准板相连,所述支撑板为两块,且分别位于所述针爪骨架相对的两侧,所述拉板的上下两端分别与且所述上基准板和所述下基准板相连,所述拉板位于所述针爪骨架远离所述支撑板的一侧。
优选地,所述直插驱动部为动力气缸,所述直插连接组件包括直插针安装板和气缸连接板,所述直插针组与所述直插针安装板的下端相连,所述直插针安装板通过所述气缸连接板与所述动力气缸的活塞相连。
优选地,所述动力气缸垂直所述下基准板,所述动力气缸的缸筒与所述下基准板相连,所述动力气缸的活塞的上端与所述气缸连接板相连。
优选地,所述直插针机构还包括平行所述动力气缸的直线导轨和导轨安装板,所述导轨安装板平行所述直插针安装板、且与所述下基准板固定连接,所述导轨安装板位于所述直插针安装板与所述动力气缸之间,所述直线导轨位于所述导轨安装板朝向所述直插针安装板的一侧,所述直插针安装板设有与所述直线导轨配合的轨道滑块。
优选地,所述摆杆组件包括弧插针安装板、摆杆和连杆,所述弧插针组安装在所述弧插针安装板的下端面,所述摆杆的一端与所述弧插针安装板固定连接,另一端与所述支撑板铰接,所述连杆的一端与所述摆杆的中部铰接,另一端与所述弧插驱动部相连。
优选地,所述弧插驱动部为动力丝杆组件,所述连杆和所述摆杆均为两根,所述摆杆机构还包括驱动板,所述驱动板通过升降滑块与所述动力丝杆组件的丝杆相连,所述驱动板的左右两端分别与一根所述连杆铰接,两根所述连杆分别与两根所述摆杆铰接。
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