[发明专利]一种机器人针爪

说明书

本发明公开了一种机器人针爪，包括针爪骨架、直插针机构和弧插针机构。针爪骨架用于与机器人本体相连。直插针机构包括直插针组和直插驱动部，直插驱动部与针爪骨架相连，直插针组通过直插连接组件与直插驱动部相连、并在直插驱动部的带动下上下移动。弧插针机构包括弧插针组和弧插驱动部，弧插驱动部与针爪骨架相连，摆杆组件连接弧插针组与弧插驱动部、并在弧插驱动部的带动下摆动。工作过程中，直插驱动部和弧插驱动部分别带动直插针组和弧插针组向下移动。当直插针组和弧插针组移动至最下端时，弧插针组与直插针组交叉，二者之间形成位于弧插针组上方的抓取空间。机器人针爪可实现物料的自动抓取和铺送，进而提高作业效率，降低人力消耗。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人针爪。

背景技术

传统的农业或工业生产场景中，产品的来料一般都是尺寸比较大的料框。为对产品进行进一步加工，需要将产品定量、均匀的抓取、铺送到加工设备。现有技术通常采用人工完成抓取和铺送等作业，这导致作业人力消耗大、作业效率低。

因此，如何降低物料抓取和铺送作业的人力消耗，提高作业效率是本领域技术人员急需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人针爪，其直插针机构在直插驱动部的带动下上下移动，弧插针机构在弧插驱动部的带动下摆动。当直插针机构和弧插针机构均到达最下端时，二者下端交叉，进而在弧插驱动部的带动下摆动之间形成抓取空间，实现物料的自动抓取和铺送。

为实现上述目的，本发明提供一种机器人针爪，包括：

针爪骨架，用以与机器人本体相连；

直插针机构，包括直插针组和直插驱动部，所述直插驱动部与所述针爪骨架相连，所述直插针组包括多根沿竖直方向设置的直插针，所述直插针组通过直插连接组件与所述直插驱动部相连、并在所述直插驱动部的带动下上下移动；

弧插针机构，包括弧插针组和弧插驱动部，所述弧插驱动部与所述针爪骨架相连，所述弧插针组包括多根弧形的弧插针，摆杆组件连接所述弧插针组与所述弧插驱动部、并在所述弧插驱动部的带动下摆动，当所述摆杆组件摆动至最下端时，所述弧插针组可与所述直插针组交叉。

优选地，所述针爪骨架包括上基准板、下基准板、支撑板和拉板，所述上基准板用以与机器人本体相连，所述弧插驱动部和所述直插驱动部均与所述下基准板相连，所述支撑板的上下两端分别与且所述上基准板和所述下基准板相连，所述支撑板为两块，且分别位于所述针爪骨架相对的两侧，所述拉板的上下两端分别与且所述上基准板和所述下基准板相连，所述拉板位于所述针爪骨架远离所述支撑板的一侧。

优选地，所述直插驱动部为动力气缸，所述直插连接组件包括直插针安装板和气缸连接板，所述直插针组与所述直插针安装板的下端相连，所述直插针安装板通过所述气缸连接板与所述动力气缸的活塞相连。

优选地，所述动力气缸垂直所述下基准板，所述动力气缸的缸筒与所述下基准板相连，所述动力气缸的活塞的上端与所述气缸连接板相连。

优选地，所述直插针机构还包括平行所述动力气缸的直线导轨和导轨安装板，所述导轨安装板平行所述直插针安装板、且与所述下基准板固定连接，所述导轨安装板位于所述直插针安装板与所述动力气缸之间，所述直线导轨位于所述导轨安装板朝向所述直插针安装板的一侧，所述直插针安装板设有与所述直线导轨配合的轨道滑块。

优选地，所述摆杆组件包括弧插针安装板、摆杆和连杆，所述弧插针组安装在所述弧插针安装板的下端面，所述摆杆的一端与所述弧插针安装板固定连接，另一端与所述支撑板铰接，所述连杆的一端与所述摆杆的中部铰接，另一端与所述弧插驱动部相连。

优选地，所述弧插驱动部为动力丝杆组件，所述连杆和所述摆杆均为两根，所述摆杆机构还包括驱动板，所述驱动板通过升降滑块与所述动力丝杆组件的丝杆相连，所述驱动板的左右两端分别与一根所述连杆铰接，两根所述连杆分别与两根所述摆杆铰接。