[发明专利]车辆用传感器装配构造和传感器控制装置

说明书

本发明涉及车辆用传感器装配构造和传感器控制装置。一种车辆用传感器装配构造，将用于通过传感器融合来检测车辆的外部的物体的第一传感器和第二传感器装配于车辆，第一传感器和第二传感器在沿着车辆的表面的单轴方向并排配置，一个第一传感器被配置为以等间隔夹在两个第二传感器之间。

技术领域

本发明涉及车辆用传感器装配构造和传感器控制装置。

背景技术

以往，作为与车辆用传感器装配构造相关的技术文献，已知有日本特开2017―214065。在该公报中，示出了将LiDAR设于车顶上并将前摄像机装配于前窗玻璃内侧的车辆。

再者，已知一种综合地使用搭载于车辆的多个传感器的检测结果来进行车辆外部的物体识别等的传感器融合的技术。在进行这样的传感器融合的情况下，理想的是考虑传感器融合的特性来决定各传感器的位置关系。

发明内容

本发明的一方案是一种车辆用传感器装配构造，将用于通过传感器融合来检测车辆的外部的物体的第一传感器和第二传感器装配于车辆，其中，第一传感器和第二传感器在沿着车辆的表面的单轴方向并排配置，一个第一传感器被配置为以等间隔夹在两个第二传感器之间。

根据本发明的一方案的车辆用传感器装配构造，进行传感器融合的第一传感器和第二传感器在沿着车辆的表面的单轴方向并排配置，因此，与在上下左右或者进深方向等方向零乱地配置的情况相比，能仅通过反映单轴方向上的各传感器的位置的差异来使传感器融合的运算处理变得容易。此外，根据该车辆用传感器装配构造，一个第一传感器被配置为以等间隔夹在两个第二传感器之间，因此，与第二传感器相对于一个第一传感器的距离不均的情况相比，传感器融合的运算处理变得容易，能提高物体识别等的精度。

在上述的车辆用传感器装配构造中，也可以是，第一传感器是摄像机，第二传感器是LiDAR(Light Detection And Ranging：激光雷达)。

根据该车辆用传感器装配构造，以将检测角度广的摄像机作为中心且检测距离长的两个LiDAR以等间隔夹着该摄像机的方式进行配置，由此能设为对通过传感器融合实现的物体识别有利的配置。

在上述的车辆用传感器装配构造中，也可以是，两个第二传感器的检测范围具有在第一传感器的前方重叠的重复检测范围。

根据该车辆用传感器装配构造，两个第二传感器的检测范围具有在第一传感器的前方重叠的重复检测范围，由此能通过传感器融合更有效地执行物体识别。

本发明的另一方案是一种传感器控制装置，控制上述的车辆用传感器装配构造中的第一传感器和第二传感器，其中，所述传感器控制装置具备控制第一传感器和第二传感器的传感器控制部，第一传感器是摄像机，两个第二传感器是LiDAR，传感器控制部能在高周期检测模式与高密度检测模式之间切换第二传感器的控制模式，所述高周期检测模式是两个第二传感器交替扫描重复检测范围的模式，所述高密度检测模式是两个第二传感器同时扫描重复检测范围的模式。

根据本发明的另一方案的传感器控制装置，能在高周期检测模式与高密度检测模式之间切换第二传感器的控制模式，因此能通过根据车辆的状态等切换控制模式来适当地进行通过传感器融合实现的物体识别，其中，所述高周期检测模式是两个第二传感器交替扫描重复检测范围的模式，所述高密度检测模式是两个第二传感器同时扫描重复检测范围的模式。

在上述的传感器控制装置中，也可以是，在车辆的车速为第一阈值以上的情况下，传感器控制部将第二传感器的控制模式切换为高周期检测模式，在车辆的车速小于第二阈值的情况下，传感器控制部将第二传感器的控制模式切换为高密度检测模式，第二阈值是值与第一阈值相同或值比第一阈值小的阈值。