[发明专利]一种结构紧凑模块化设计的小型履带机器人

说明书

本发明涉及移动机器人技术领域，特别涉及一种结构紧凑模块化设计的小型履带机器人。包括动力模块、控制模块、搭载平台模块、供电模块及行走模块，其中搭载平台模块的顶部后侧和前侧分别设有动力模块和供电模块，搭载平台模块的左右侧对称，均设有控制模块和行走模块，行走模块与动力模块连接，且通过动力模块的驱动行走。动力模块通过控制模块控制，供电模块用于为动力模块和控制模块供电。本发明采用左右对称布置，模块化设计，结构紧凑、体积小、负载能力大，中间平台可搭载侦查检测设备完成环境侦察及数据采集等任务，也可搭载小型机械手实现物件拾取维修等功能，同时机器人履带底盘具有较强的越障能力和环境适应能力。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，特别涉及一种结构紧凑模块化设计的小型履带机器人。

背景技术

履带机器人是一种特种地面移动机器人，与轮式、足式移动机器人相比，其优点是适应能力强，技术更为成熟，在军事和民用领域都得到了广泛应用。现有国内履带机器人尺寸和质量都比较大，不适合在狭窄空间作业，而现有小型履带机器人的动力和供电系统置于底盘内，空间利用率并不高，负载能力低，从而限制了机器人的使用。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种结构紧凑模块化设计的小型履带机器人，以解决现有的履带机器人尺寸和质量较大，不利于在狭窄空间作业的问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种结构紧凑模块化设计的小型履带机器人，包括动力模块、控制模块、搭载平台模块、供电模块及行走模块，其中搭载平台模块的顶部后侧和前侧分别设有动力模块和供电模块；搭载平台模块的左右侧对称，均设有控制模块和行走模块，行走模块与动力模块连接，且通过动力模块的驱动行走，控制模块用于控制动力模块，供电模块用于为动力模块和控制模块供电。

所述搭载平台模块包括搭载平台板、动力舱圆筒、车梁、控制箱体及电池舱圆筒，其中车梁的顶部设置搭载平台板，车梁的后端设置动力舱圆筒，所述动力模块设置于动力舱圆筒内；车梁的前端设置电池舱圆筒，所述供电模块设置于电池舱圆筒内；车梁的左右侧均设有控制箱体，控制箱体内设置所述控制模块。

所述车梁包括底梁及设置于底梁前后端且向外侧倾斜的两个支撑架，所述动力舱圆筒和所述电池舱圆筒分别设置于两个支撑架的顶部。

两个所述支撑架上相对应的设有限位台，所述搭载平台板的两端通过两个限位台支撑。

所述动力舱圆筒和所述电池舱圆筒相互平行，且直径相同。

所述动力模块包括两个电机减速机，两个电机减速机的输出轴分别与两组所述行走模块连接。

所述行走模块包括驱动轮、诱导轮、履带及两个大承重轮，其中两个大承重轮分别设置于所述车梁底部前后端，驱动轮和诱导轮分别设置于车梁顶部前后端，履带环绕于驱动轮、诱导轮及两个大承重轮的外侧，驱动轮与所述电机减速机的输出端连接。

本发明的优点及有益效果是：本发明提出了一种结构紧凑模块化设计的小型履带机器人，解决了现有的履带机器人尺寸和质量较大，不利于在狭窄空间作业；空间利用率不高，负载能力低，限制了机器人使用的问题。

本发明采用左右对称布置，模块化设计，结构紧凑、体积小、负载能力大，中间平台可搭载侦查检测设备完成环境侦察及数据采集等任务，也可搭载小型机械手实现物件拾取维修等功能，同时机器人履带底盘具有较强的越障能力和环境适应能力。

附图说明

图1为本发明一种小型履带机器人的轴测图；

图2为本发明中动力模块和行走模块的结构示意图；

图3为本发明中搭载平台模块的结构示意图；