[发明专利]一种用于可变形态巡线机器人的复合主动力装置

权利要求书

1.一种用于可变形态巡线机器人的复合主动力装置，其特征在于：包括结构相同的至少两组动力组件；每组动力组件均包括可悬挂在线缆(18)上的轮架结构、连接轮架结构的动力电机(12)以及分别与轮架结构相配合的升降结构和动力转换结构；相邻两组动力组件中的动力电机外壳之间通过可伸缩的机械臂(20)相连接；

所述轮架结构包括悬挂架(1)、可转动地定位在悬挂架上的悬挂轮(2)、设置在悬挂架下方的压接架(3)、由动力电机驱动并可转动地定位在压接架上的阶梯轴(6)以及与阶梯轴同轴固定连接的压接轮(4)；

所述升降结构包括升降架、固定在升降架上的升降电机(10)、由升降电机驱动并可绕竖直轴线转动地定位在升降架上的升降丝杆(9)、可沿着升降架竖直滑动的升降板(5)以及固定在升降板上并与升降丝杆螺纹连接的升降螺母(11)；所述升降板与压接架固定连接，以便压接架随升降板同步运动；

所述动力转换结构包括可滑动地定位在压接架上以制止或允许压接轮转动的卡扣杆(15)以及固定在压接架上且通过丝杆螺母组件驱动卡扣杆的动力转换电机(14)。

2.根据权利要求1所述的用于可变形态巡线机器人的复合主动力装置，其特征在于：所述丝杆螺母组件中的动力转换丝杆(17)的轴线、卡扣杆的轴线以及阶梯轴的轴线互相平行。

3.根据权利要求2所述的用于可变形态巡线机器人的复合主动力装置，其特征在于：所述悬挂轮、压接轮的轮面均为环绕外圆周面布置且与线缆相适合的凹槽；所述悬挂轮与压接轮的轮面凹槽中心线设置在同一平面内；所述悬挂轮的转动轴线与压接轮的转动轴线互相平行。

4.根据权利要求3所述的用于可变形态巡线机器人的复合主动力装置，其特征在于：所述压接架和压接轮上对应设置有便于卡扣杆穿过的若干孔位(19)。

5.根据权利要求4所述的用于可变形态巡线机器人的复合主动力装置，其特征在于：所述升降丝杆的转动轴线与压接轮的转动轴线互相垂直。

6.根据权利要求5所述的用于可变形态巡线机器人的复合主动力装置，其特征在于：所述升降架包括竖直布置的承力杆(8)以及分别固定在承力杆两端的上安装板(8.1)和下安装板(8.2)；所述上安装板与悬挂架固定连接。

7.根据权利要求6所述的用于可变形态巡线机器人的复合主动力装置，其特征在于：所述动力电机的外壳上固定有支架(13)，以便与巡线机器人相连接。

8.根据权利要求7所述的用于可变形态巡线机器人的复合主动力装置，其特征在于：所述机械臂包括第一旋转电机(21)、第二旋转电机(22)、第三旋转电机(23)、一端固定连接第一旋转电机外壳且另一端固定连接第二旋转电机转轴的第一连接臂(24)以及一端固定连接第二旋转电机外壳且另一端固定连接第三旋转电机转轴的第二连接臂(25)；所述第一旋转电机的转轴与其中一个动力电机外壳固定连接；所述第三旋转电机的外壳与另外一个动力电机外壳固定连接；各旋转电机转轴的轴线相互平行且均垂直于阶梯轴的转动轴线。