[发明专利]一种用于可变形态巡线机器人的复合主动力装置

说明书

本发明涉及电力巡检技术领域。技术方案是：一种用于可变形态巡线机器人的复合主动力装置，其特征在于：包括结构相同的至少两组动力组件；每组动力组件均包括可悬挂在线缆上的轮架结构、连接轮架结构的动力电机以及分别与轮架结构相配合的升降结构和动力转换结构；相邻两组动力组件中的动力电机外壳之间通过可伸缩的机械臂相连接；所述轮架结构包括悬挂架、可转动地定位在悬挂架上的悬挂轮、设置在悬挂架下方的压接架、由动力电机驱动并可转动地定位在压接架上的阶梯轴以及与阶梯轴同轴连接的压接轮。该装置安装在巡线机器人上，可带动巡线机器人在线缆上滚动行进，对巡线机器人的运动形态进行辅助变形，使巡线机器人顺利绕过线缆上的障碍物。

技术领域

本发明涉及电力巡检技术领域，具体是一种用于可变形态巡线机器人的复合主动力装置。

背景技术

随着电网的规模不断增大，人工巡检的效率已经逐渐低下，复杂的电网系统更是对巡检的技术人员提出了要求的更高。电力巡检机器人的出现可以替代巡检技术人员，提高简单工作的效率，降低高危工作环境的事故发生率，很好地弥补了人工巡检的不足。而中国电网规模持续扩大，维护电网运行安全的难度也在增大，中国电力行业对电力巡检机器人的需求日益迫切。

对于电力巡线机器人，在工作时悬挂在高空线缆上，不仅需要在线缆上滚动行进，而且在遇到障碍物(如线缆上的防震锤和绝缘子)时，还需要绕过障碍物才能继续进行巡线作业。因此如何保证电力巡线机器人在巡线过程中的运动自如，成为机器人替代人工进行电缆巡检的关键。

发明内容

本发明的目的是克服上述背景技术的不足，提供一种可变形态巡线机器人的复合主动力装置，该装置安装在巡线机器人上，不仅可带动巡线机器人在线缆上滚动行进，而且可对巡线机器人的运动形态进行辅助变形，使巡线机器人顺利绕过线缆上的障碍物，保证巡线机器人顺利进行巡线作业。

本发明提供的技术方案是：

一种用于可变形态巡线机器人的复合主动力装置，其特征在于：包括结构相同的至少两组动力组件；每组动力组件均包括可悬挂在线缆上的轮架结构、连接轮架结构的动力电机以及分别与轮架结构相配合的升降结构和动力转换结构；相邻两组动力组件中的动力电机外壳之间通过可伸缩的机械臂相连接；

所述轮架结构包括悬挂架、可转动地定位在悬挂架上的悬挂轮、设置在悬挂架下方的压接架、由动力电机驱动并可转动地定位在压接架上的阶梯轴以及与阶梯轴同轴固定连接的压接轮；

所述升降结构包括升降架、固定在升降架上的升降电机、由升降电机驱动并可绕竖直轴线转动地定位在升降架上的升降丝杆、可沿着升降架竖直滑动的升降板以及固定在升降板上并与升降丝杆螺纹连接的升降螺母；所述升降板与压接架固定连接，以便压接架随升降板同步运动；

所述动力转换结构包括可滑动地定位在压接架上以制止或允许压接轮转动的卡扣杆以及固定在压接架上且通过丝杆螺母组件驱动卡扣杆的动力转换电机。

所述丝杆螺母组件中的动力转换丝杆的轴线、卡扣杆的轴线以及阶梯轴的轴线互相平行。

所述悬挂轮、压接轮的轮面均为环绕外圆周面布置且与线缆相适合的凹槽；所述悬挂轮与压接轮的轮面凹槽中心线设置在同一平面内；所述悬挂轮的转动轴线与压接轮的转动轴线互相平行。

所述压接架和压接轮上对应设置有便于卡扣杆穿过的若干孔位。

所述升降丝杆的转动轴线与压接轮的转动轴线互相垂直。

所述升降架包括竖直布置的承力杆以及分别固定在承力杆两端的上安装板和下安装板；所述上安装板与悬挂架固定连接。

所述动力电机的外壳上固定有支架，以便与巡线机器人相连接。