[发明专利]一种新型履带式机器人

权利要求书

1.一种新型履带式机器人，其特征在于，包括：

履带式机器人，履带式机器人前端设有提升机构(201)，提升机构(201)能够实现工具的搭载及工具越障；

管线拖拽及收放系统，用于为履带式机器人提供动力电源、脱拽及收放动力。

2.根据权利要求1所述的新型履带式机器人，其特征在于，所述管线拖拽及收放系统包括管线拖拽及收放系统基架(101)及设置于管线拖拽及收放系统基架(101)上的自动卷扬机构Ⅰ和自动卷扬机构Ⅱ，自动卷扬机构Ⅰ用于线缆(103)和第一组钢丝绳(102)的缠绕与布放，线缆(103)和第一组钢丝绳(102)与所述履带式机器人的尾端连接；自动卷扬机构Ⅱ用于第二组钢丝绳(102)的缠绕与布放，第二组钢丝绳(102)用于与所述履带式机器人的首端连接。

3.根据权利要求2所述的新型履带式机器人，其特征在于，所述自动卷扬机构Ⅰ包括卷筒(104)、排线器(105)及动力电机(106)，其中卷筒(104)可转动地安装在所述管线拖拽及收放系统基架(101)上，且与动力电机(106)的输出端连接，动力电机(106)驱动卷筒(104)转动；卷筒(104)上设有用于缠绕所述线缆(103)和第一组钢丝绳(102)两个缠绕区；排线器(105)设置于卷筒(104)的一侧用于所述线缆(103)和第一组钢丝绳(102)的排线。

4.根据权利要求2所述的新型履带式机器人，其特征在于，所述自动卷扬机构Ⅱ包括卷线盘(109)、卷线盘排线器(110)及卷线盘驱动电机(111)，其中卷线盘(109)可转动地安装在所述管线拖拽及收放系统基架(101)上，且与卷线盘驱动电机(111)的输出端连接，卷线盘驱动电机(111)驱动卷线盘(109)转动，卷线盘排线器(110)设置于卷线盘(109)的一侧，且通过传动链条(107)与所述卷线盘(109)传动连接，卷线盘排线器(110)用于第二组钢丝绳(102)的排线。

5.根据权利要求2所述的新型履带式机器人，其特征在于，所述管线拖拽及收放系统还包括分别设置于所述管线拖拽及收放系统基架(101)两侧的两个张力自适应装置(108)；两个张力自适应装置(108)分别用于调整两组所述钢丝绳(102)的张力。

6.根据权利要求5所述的新型履带式机器人，其特征在于，所述张力自适应装置(108)包括配置支架(1081)、上定滑轮(1083)、动滑轮(1084)、配置块(1085)、导向杆(1086)及下定滑轮(1087)，其中配置支架(1081)设置于所述管线拖拽及收放系统基架(101)上，配置支架(1081)上沿竖直方向设有两个导向杆(1086)，配置块(1085)与两个导向杆(1086)滑动连接；动滑轮(1084)设置于配置块(1085)的顶部；配置支架(1081)的顶部设有两个上定滑轮(1083)且分别位于配置块(1085)的两侧；配置支架(1081)的下端设有一下定滑轮(1087)；

由所述卷筒(104)引出的钢丝绳(102)依次经过下定滑轮(1087)、一上定滑轮(1083)、动滑轮(1084)及另一上定滑轮(1083)后与所述履带式机器人连接。

7.根据权利要求6所述的新型履带式机器人，其特征在于，所述配置支架(1081)的上方设有到位传感器(1082)，到位传感器(1082)用于监测配置块(1085)是否到上限位处。

8.根据权利要求1所述的新型履带式机器人，其特征在于，所述提升机构(201)包括提升电机(2011)、驱动齿轮(2013)、提升齿条(2014)及提升支架(2015)，其中提升支架(2015)与所述履带式机器人的前端可沿竖直方向滑动连接，提升支架(2015)上沿竖直方向设有提升齿条(2014)；提升电机(2011)设置于所述履带式机器人内且提升电机轴(2012)上设有驱动齿轮(2013)，驱动齿轮(2013)与提升齿条(2014)啮合。