[发明专利]一种新型履带式机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种新型履带式机器人。包括履带式机器人和管线拖拽及收放系统，其中履带式机器人前端设有提升机构，提升机构能够实现工具的搭载及工具越障；管线拖拽及收放系统用于为履带式机器人提供动力电源、脱拽及收放动力。本发明满足了机器人更大的搭载空间和优良的防水密封性能；利用管线拖拽及收放系统满足了机器人行走与拖拽管线的同步协调；利用环境测量感知系统、本地电气控制柜、远程操作琴台、先进的软件算法实现了防碰撞、防倾覆、远程操控及局部自主作业。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种新型履带式机器人。

背景技术

在一些极端环境里,需要机器人装置代替人类到达危险环境，完成特种作业,如在狭小或放射性环境中完成取样、清污、破拆等作业。常规履带机器人存在体积较大、防水性差、动力不足、不耐辐射等特点，导致其不适合在狭小或特殊环境中完成特种作业。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种新型履带式机器人，以解决常规履带机器人存在体积较大、防水性差、动力不足及不耐辐射等问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种新型履带式机器人，包括：

履带式机器人，履带式机器人前端设有提升机构，提升机构能够实现工具的搭载及工具越障；

管线拖拽及收放系统，用于为履带式机器人提供动力电源、脱拽及收放动力。

所述管线拖拽及收放系统包括管线拖拽及收放系统基架及设置于管线拖拽及收放系统基架上的自动卷扬机构Ⅰ和自动卷扬机构Ⅱ，自动卷扬机构Ⅰ用于线缆和第一组钢丝绳的缠绕与布放，线缆和第一组钢丝绳与所述履带式机器人的尾端连接；自动卷扬机构Ⅱ用于第二组钢丝绳的缠绕与布放，第二组钢丝绳用于与所述履带式机器人的首端连接。

所述自动卷扬机构Ⅰ包括卷筒、排线器及动力电机，其中卷筒可转动地安装在所述管线拖拽及收放系统基架上，且与动力电机的输出端连接，动力电机驱动卷筒转动；卷筒上设有用于缠绕所述线缆和第一组钢丝绳两个缠绕区；排线器设置于卷筒的一侧用于所述线缆和第一组钢丝绳的排线。

所述自动卷扬机构Ⅱ包括卷线盘、卷线盘排线器及卷线盘驱动电机，其中卷线盘可转动地安装在所述管线拖拽及收放系统基架上，且与卷线盘驱动电机的输出端连接，卷线盘驱动电机驱动卷线盘转动，卷线盘排线器设置于卷线盘的一侧，且通过传动链条与所述卷线盘传动连接，卷线盘排线器用于第二组钢丝绳的排线。

所述管线拖拽及收放系统还包括分别设置于所述管线拖拽及收放系统基架两侧的两个张力自适应装置；两个张力自适应装置分别用于调整两个所述卷筒上的钢丝绳的张力。

所述张力自适应装置包括配置支架、上定滑轮、动滑轮、配置块、导向杆及下定滑轮，其中配置支架设置于所述管线拖拽及收放系统基架上，配置支架上沿竖直方向设有两个导向杆，配置块与两个导向杆滑动连接；动滑轮设置于配置块的顶部；配置支架的顶部设有两个上定滑轮且分别位于配置块的两侧；配置支架的下端设有一下定滑轮；

由所述卷筒引出的钢丝绳依次经过下定滑轮、一上定滑轮、动滑轮及另一上定滑轮后与所述履带式机器人连接。

所述配置支架的上方设有到位传感器，到位传感器用于监测配置块是否到上限位处。

所述提升机构包括提升电机、驱动齿轮、提升齿条及提升支架，其中提升支架与所述履带式机器人的前端可沿竖直方向滑动连接，提升支架上沿竖直方向设有提升齿条；提升电机设置于所述履带式机器人内且提升电机轴上设有驱动齿轮，驱动齿轮与提升齿条啮合。

所述履带式机器人的前端设有两个前端吊耳，尾部设有尾部吊耳和线缆转接座。

所述履带式机器人的前端设有测量传感器。