[发明专利]AGV控制方法、装置、存储介质、处理器及AGV设备

说明书

本发明公开了一种AGV控制方法、装置、存储介质、处理器及AGV设备，AGV控制方法包括：获取AGV移动过程中的目标刷卡信息；确定目标刷卡信息与上一次刷卡信息是否相同；在目标刷卡信息与上一次刷卡信息不同的情况下，控制AGV执行第一指令，第一指令为目标刷卡信息在第一路线下对应的指令；在目标刷卡信息与上一次刷卡信息相同的情况下，控制AGV执行第二指令，第二指令为目标刷卡信息在第二路线下对应的指令；其中，第一路线与第二路线为相反的路线。本发明的AGV控制方法解决了现有技术中因AGV行进方向发生变化而控制策略未更新导致的AGV控制失效的问题。

技术领域

本发明涉及AGV控制领域，具体而言，涉及一种AGV控制方法、装置、存储介质、处理器及AGV设备。

背景技术

随着物流自动化行业的快速发展，自动导引运输车(AGV)在货物转移过程中的应用也越来越广泛。

相关技术中的AGV在沿磁条行走时，会通过读卡器采集卡号，进而根据卡号控制其执行相应的动作，当其确定采集到的卡号与当前执行的卡号不一致时，即会根据新的卡号来更新控制方式。采用这种控制方式的AGV仅有在卡号变化时才能实现控制策略的更新，当因为一些外部干扰(例如人为干预)导致AGV的行进方向发生变化时，往返会刷同一张卡，无法对控制策略进行更新，容易出现控制失效的问题，导致AGV出现故障。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解。因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在已知的现有技术。

发明内容

本发明实施例提供了一种AGV控制方法、装置、存储介质、处理器及AGV设备，以至少解决现有技术中因AGV行进方向发生变化而控制策略未更新导致的AGV控制失效的问题。

为了实现上述目的，根据本发明实施例的第一个方面，提供了一种AGV控制方法，包括：获取AGV移动过程中的目标刷卡信息；确定目标刷卡信息与上一次刷卡信息是否相同；在目标刷卡信息与上一次刷卡信息不同的情况下，控制AGV执行第一指令，第一指令为目标刷卡信息在第一路线下对应的指令；在目标刷卡信息与上一次刷卡信息相同的情况下，控制AGV执行第二指令，第二指令为目标刷卡信息在第二路线下对应的指令；其中，第一路线与第二路线为相反的路线。

进一步地，在确定目标刷卡信息与上一次刷卡信息是否相同之前，AGV控制方法还包括：获取存储器中存储的上一次刷卡信息；在目标刷卡信息与上一次刷卡信息不同的情况下，AGV控制方法还包括：使用目标刷卡信息对存储于存储器中的上一次刷卡信息进行更新。

进一步地，AGV控制方法还包括：接收用户输入的配置信号；根据配置信号确定第一指令和第二指令。

进一步地，在目标刷卡信息与上一次刷卡信息相同的情况下，控制AGV执行第二指令，第二指令为目标刷卡信息在第二路线下对应的指令，包括：接收换向控制信息；响应于换向控制信息，控制目标刷卡信息对应的指令由第一指令切换为第二指令。

进一步地，换向控制信息响应于用户输入的换向操作而触发产生，或者，换向操作信息响应于AGV刷到换向卡而触发产生。

进一步地，第一指令和第二指令均包括以下至少之一：无动作、停止、暂停、升降、上下料、切换路线、前进、后退、加速、减速、转向、开启避障、关闭避障。